UR机器人官方提供两个方式来运行URSim，第一种是直接用虚拟机打开他们提供的Offline URSim 虚拟环境，大概长下图这个样，其中上方红色的NON LINUX就是UR基于Ubuntu14开发的示教器系统，如果只想使用仿真而不需要额外功能的开发，那么下载好，拿虚拟机直接打开这个就行，进去之后桌面有对应系列机器人的URSim软件，直接打开就行。
如果需要与自己电脑上的软件或代码进行通讯，首先需要把防火墙全都关掉，在虚拟机这儿设置，按照下图的方式，假设你电脑的IP地址为192.168.1.1，那么在网络那儿找到类似VMware net8名称的虚拟网卡，将它的地址同样设置成192.168.1.1，然后在URSim中的网络设置中，将机器人的IP地址设置成同网段的地址，比如192.168.1.2，观察上面的网络连接是否正常。当然可以ping一下看看，这里我使用的是110的网段，这样机器人就能跟你这台电脑上的软件通讯了。
此刻最无语的事儿发生了，就是我在调试并查阅UR script手册的过程中发现，默认情况下UR机器人无法作为服务端来进行TCP/IP通讯，当然这里我在官网发帖，也咨询了UR官方人员的。鉴于我目前的项目是一定需要机器人作为服务端的，因此只能使用URCaps SDK对PolyScope进行二次开发的，更无语的是，可能是我太菜了，我怎么搞都不能在上面那个NON Linux虚拟环境中进行文件挂载与传输的，因此SDK包死活都整不进去，只能尝试着再去建一个Linux的虚拟机环境并在这个环境中安装一开始的图中黄色框的软件部分。这一整，安装过程中报了一大堆error，难受。下面给大伙整理一下细节。
首先仔细观察官网安装的版本的过程，比如我这次安装的是最新的版本，官网上是这么写的：
意思是软件是在Ubuntu系统14.04上进行测试的，不保证在其它版本的系统中运行的一毛一样，其实感觉要求不是很严格，我自己用的18.04。但是你必须得使用JDK 1.8来部署环境。我第一次安装的时候没注意，报错 error ：缺少j3d-core部件，安装了新版本的Java还是一样，后面注意到这个就跑去安装了JDK1.8，安装的话其实CSDN上有很多教程，我随便贴一个，大抵过程就是，去官网下载JDK8，要注意下载的架构是否跟你安装的虚拟机一样，一般Linux都是amd64的吧，这个注意一下，然后在用户文件夹新建文件夹，把下载的JDK传输并命令行解压，用sudo gedit /etc/profile 命令按教程修改一下环境配置，保存再使用source /etc/profile来更新一下。最后使用java -version来看一下版本对不对。教程就看这个吧：Java环境配置（linux安装jdk8、手动安装、命令行安装）_java-1.8.0-openjdk-devel-CSDN博客
这样URSim就能正常安装了，把URSim解压在随便哪个文件夹，最好别用中文嗷。然后cd进入到有install.sh的路径，然后在这打开终端。
可能是保证运行路径，官方设置的是必须在install.sh外面的路径来运行命令。比如我建立的是URsim文件夹，然后把URsim软件解压在这个ursim-5.19....的文件夹里，因此我需要按照下面这样回到上一层目录。然后使用管理权限去这样运行。如果上面一切顺利，那么这里应该能安装完成。打开的话，同样在这个路径下运行start-ursim.sh。这里不能使用sudo，不然会报错。
安装好之后，需要部署URcap SDK了，同样的我们观察一下官网的说明：
大抵意思是说，URCaps是用来开发URCap插件来提供PolyScope的可视化接口。核心的接口与教程在这个SDK包里。重点是下面有一句，这个SDK必须使用Maven 3来进行部署。没用过Java，整这个花了好久，先把SDK下载好了，同样在Linux随便的文件夹中解压。然后安装Maven 3，我安装的是3.3.9，同样的这里跟JDK安装步骤几乎一样，最后也要在环境中进行更新。这里也贴一个教程：Linux环境安装Maven（详细图文）_linux安装maven-CSDN博客
Maven安装完了，我们就差两步就能运行URCap插件了。打开SDK中的教程，是这个文件：
在第9页里，第四章中描述了如何安装SDK、编译URCap文件。
第一步安装SDK，需要我们在URCaps解压完的文件夹中，同样找到install.sh文件，然后在上一层目录进行安装，别忘了sudo。安装需要把UR官网的插件自动进行下载，然后才能编译，因此这里需要联网，可能速度很慢，如果报超时就多试几次。
第二步就是进行URCap文件的编译，这里需要先找到你想运行的插件，比如最新手的helloworld文件，找到sample文件夹，然后进入到以下路径，在这里打开终端，运行mvn install。注意这里不需要进入到上一层目录，然后等待编译成功，最后会在target文件夹中出现编译完成的后缀为urcap的文件。
使用插件的话比较简单，找到之前URSim解压的根文件夹，第一层有个“programs”的文件夹，刚生成的后缀urcap文件放到这里，这里programs文件夹只有在URsim运行的时候才会显示。放进去之后，URsim软件里会进行显示。
点击右上角的设置，然后在系统下拉中找到URCap，将其导入进去之后，进行重启。
重启后编程界面会多一个URCap，可以放在编辑步骤里，并运行。如下：
在右边加入你的名字，并使能机器人后，点击右下角的播放按键就可以运行程序了。
但是！但是！我对Java跟Swing框架一点不知道，也不知道这个开发要不要延期，等我把这个插件开发完了，再给大家分享代码啥的，毕竟这学习成本还是有一点的。当然更希望UR官方在新版本里能整个服务端的接口，这样我就不用自己开发了。如果大伙儿想偷懒，我就把自己的虚拟环境放这儿，可以自己下载使用。
虚拟环境链接：通过百度网盘分享的文件：URsim整体虚拟环境.zip
链接：https://pan.baidu.com/s/1SYLQq50b7_-7LIZ67sa5KQ?pwd=w2lj
提取码：w2lj
虚拟机密码是：1
JDK安装位置跟Maven安装位置可以用命令查看 sudo gedit /etc/profile。
URSIM跟URCaps安装位置则在home文件夹下的URsim中。
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