基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制,其中车道线识别算法通过采集单目摄像头数据,Ransac算法提取车道线;采用MPC/LQR控制器实现车道保持与循迹控制(MPC/LQR)。
内附PreScan与Simulink模型,有相关报告和参考文献,模型是自己做的,提供技术帮助
ID:91180669523391859
WYX2022
基于PreScan的车道线识别算法与循迹控制
摘要:
本文基于PreScan仿真环境,研究车道线识别算法与循迹控制。车道线识别算法通过采集单目摄像头数据,并使用Ransac算法进行车道线提取。而循迹控制则采用了模型预测控制(MPC)和线性二次调节器(LQR)控制器,实现车辆的车道保持与循迹控制。最后,我们基于自己开发的PreScan与Simulink模型进行实验验证,并提供了相关报告和参考文献。
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引言
随着无人驾驶汽车技术的快速发展,车道线识别和循迹控制成为智能驾驶系统中的核心技术。本文旨在利用PreScan仿真环境,研究基于摄像头数据的车道线识别算法及其与循迹控制的应用。 -
车道线识别算法
2.1 摄像头数据采集
我们使用单目摄像头对道路场景进行采集