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本文详细介绍了PreScan软件中车道线传感器的工作原理和数据特性，包括交叉点信息、车道线类型、曲率计算以及Simulink接口。传感器提供不受遮挡影响的地面真相数据，用于自动驾驶和ADAS系统的算法开发与测试。
车道标记传感器提供有关道路上存在的车道线的信息。这些信息以车道线和扫描线相对于传感器的交叉点的形式提供。车道标记传感器的功能和使用可以在车道保持的例子中找到。
车道标记数据
主要是，车道标记传感器提供描述车道线和路边线上交叉点的数据。交叉点最多可以计算四个前方扫描平面。前瞻扫描垂直于传感器的孔径，并以传感器正前方为中心。扫描线的可视化见下图。
扫描线的可视化
每次扫描都会测量与车道上存在的车道线的交点。这些线是数学定义的近似值，近似值的精度受实验的模型生成设置影响。由于车道标线传感器是一个理想化的传感器，路口数据来源于车道定义线，因此不一定与可见的车道标线重合。从图1中也可以看出这一点。标记图案的Lateral Offset也不影响定义线的检测。所以如果只定义了一个Lateral Offset相对较高的标记图案，那么可视标记和检测到的定义线是不重合的。
车道标记传感器每次扫描都会确定以下交叉点：
o 左边最近的路边线交叉点。
o 右边最近的路边线交叉点。
o 左边最近的三条车道线交叉口。
o
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