PreScan快速入门到精通第三十六讲PreScan中使用车道线传感器

本文详细介绍了PreScan软件中车道线传感器的工作原理和数据特性,包括交叉点信息、车道线类型、曲率计算以及Simulink接口。传感器提供不受遮挡影响的地面真相数据,用于自动驾驶和ADAS系统的算法开发与测试。
摘要由CSDN通过智能技术生成

车道标记传感器提供有关道路上存在的车道线的信息。这些信息以车道线和扫描线相对于传感器的交叉点的形式提供。车道标记传感器的功能和使用可以在车道保持的例子中找到。

车道标记数据 

主要是,车道标记传感器提供描述车道线和路边线上交叉点的数据。交叉点最多可以计算四个前方扫描平面。前瞻扫描垂直于传感器的孔径,并以传感器正前方为中心。扫描线的可视化见下图。 

     

                     

扫描线的可视化 

每次扫描都会测量与车道上存在的车道线的交点。这些线是数学定义的近似值,近似值的精度受实验的模型生成设置影响。由于车道标线传感器是一个理想化的传感器,路口数据来源于车道定义线,因此不一定与可见的车道标线重合。从图1中也可以看出这一点。标记图案的Lateral Offset也不影响定义线的检测。所以如果只定义了一个Lateral Offset相对较高的标记图案,那么可视标记和检测到的定义线是不重合的。

车道标记传感器每次扫描都会确定以下交叉点: 

o 左边最近的路边线交叉点。

o 右边最近的路边线交叉点。

o 左边最近的三条车道线交叉口。

o

要从入门精通使用prescan,首先需要了解prescan是什么。Prescan是一款由模型制造商Mechanical Simulation Corporation开发的车辆动力学仿真软件。它可以模拟车辆在不同路场景下的行驶情况,包括悬挂系统、刹车系统、转向系统、轮胎力反馈等。 要从入门精通使用prescan,首先需要学习软件的基本操作和界面。用户可以通过阅读官方提供的用户手册和教程,了解软件的功能和使用方法。其次,需要熟悉prescan的参数设定和模型建立。用户可以学习如何设置车辆的动力学参数、路条件和环境因素,以及如何导入车辆模型和路模型。 为了进一步提高使用prescan的技能,可以深入学习车辆动力学和控制系统的原理。这将帮助用户更好地理解和调整模拟结果,以及优化控制策略。此外,可以学习如何使用prescan的高级功能,如在仿真中添加传感器模型、实施自动驾驶算法等,以提高仿真的真实性和准确性。 在使用prescan的过程中,还应该进行实践操作和不断调试优化。通过模拟不同场景和测试各种控制策略,可以不断提升自己的技能和经验。 总之,要从入门精通使用prescan,需要通过学习软件操作、深入了解车辆动力学和控制系统原理,熟练使用软件的高级功能,并进行实践操作和优化测试。随着不断的学习和实践,用户可以逐渐提高自己在prescan仿真上的技能和水平。
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