2021-06-01 Ubuntu 1604安装ROS+ ROS初始化失败的解决方案

#本文是对网络上安装ROS以及解决ROS初始化报错问题解决方法的整理，仅作为个人学习记录使用#

1. ROS版本选择

ROS目前只支持在Linux系统上安装部署，它的首选开发平台是Ubuntu。时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本，供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境，ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。如下表所示：

ROS版本	首选Ubuntu版本
Noetic	Ubuntu 20.04
Melodic	Ubuntu 18.04
Lunar	Ubuntu 17.04
Kinetic(建议选用)	Ubuntu 16.04
Indigo	Ubuntu 14.04
…	…

本教程使用的平台是Ubuntu 16.04，ROS版本是Kinetic。
如果已经安装Ubuntu,可以在终端中输入cat /etc/issue确定Ubuntu版本号，然后选择对应的ROS版本。如果没有安装正确的ROS版本，就会出现各种各样的依赖a错误，所以安装时请谨慎。
更多信息请参考 ROS官方网站进行下载和安装。

2. 安装ROS

在正式的安装前，先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。
打开Ubuntu的设置->软件与更新->Ubuntu软件->勾选关键字universe,restricted,multiverse三项。如图所示:
配置完成后，就可以开始安装ROS了，打开终端。
① 添加sources.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步配置将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，建议使用国内或镜像源，这样能够保证下载速度。本例使用的是中国科技大学的源。
② 添加keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

公钥是Ubuntu系统的一种安全机制，也是ROS安装中不可缺的一部分。
③ 系统更新

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