ROS（一）在Ubuntu20.04.1中安装ROS Noetic Ninjemys（VMware Workstation 16.x Pro）

申明：本人今年博一（地点英国），项目是与机器人有关的内容，所以要用到“ROS”。下面的安装过程是一次性成功的，现在分享一下整个安装过程。

虚拟机：VMware Workstation 16.x Pro
系统：Ubuntu20.04.1（官方下载链接）
ROS版本：ROS Noetic Ninjemys（官方安装链接）

1. 安装 “ROS Noetic Ninjemys”

1.1 确认 “Ubuntu repositories”

首先我们先要确认系统是否允许了 “restricted”，“universe” 和 “multiverse”。
如果是“Ubuntu20.04.1”，首先点击屏幕左下角的9个点。（如下图所示）

点开之后如下图所示：

点开之后在白色框中输入“s”，即可看到“Software & Update”。然后点击“Software & Update”。（如果系统是中文的话就点击“软件和升级”）

点开“Software & Update”之后会出现如下图界面。在下图中你可一看到“main”，“universe”，“restricted” 和 “multiverse”四行选项。如果“universe”，“restricted” 和 “multiverse”这三行前面已经打上对勾了就说明系统已经允许了“universe”，“restricted” 和 “multiverse”。（大多数情况下系统是默认允许“universe”，“restricted” 和 “multiverse”，不过还是要打开检查一下！！！）

1.2 设置 “sources.list”

设置计算机为了接受来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 设置 “keys”

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（如果在连接密匙服务器时遇到问题，可以尝试进行下面的操作。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

or

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

当然我没有尝试过这两种方法，我是第一种方法一次成功的！！！）

1.4 安装

首先，要确保电脑上“Debian” 软件包索引是最新的。

sudo apt update

现在要选择想要安装 “多少” ROS。

完整安装：包括“ROS”、“rqt”、“rviz”、机器人通用库好多好多内容，再加上2D/3D模拟器和2D/3D感知包。（当然推荐这个版本！！！）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

（官网上还有其他的可以选择，戳戳右边链接：其他）

1.5 环境设置

你必须在你使用ROS的每一个bash终端中使用这个脚本。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

Bash：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

划重点！！！到这里 ROS Noetic Ninjemys 安安稳稳的安装好啦！！！

当然在官网上还有后面的内容：
zsh：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

本人在第一次安装的时候进行了这个操作，结果在尝试运行软件的时候发生了好多好多错误。第二次尝试安装的时候没有进行“zsh”操作，后面的测试软件就一切正常了！！！还在寻找原因: (

2. 测试

2.1 启动

在新的终端输入：

roscore

2.2 打开小海龟

重新打开一个终端（上面的终端不要关）。

rosrun turtlesim turtlesim_node

2.3 用键盘控制小海龟

重新打开一个终端（前面的终端都不要关）。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候你就可以用上下左右键老控制小海龟的移动啦！！！

到这里就测试完毕了！！！

本人第一次写博客，如有写的不到位的地方我会努力改正的！感谢！！！