Isaac-gym安装记录（无界面服务器版）faied to create Window in

最新推荐文章于 2025-03-26 10:51:37 发布

不想带绿帽子的白帽子

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文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/y17861077326/article/details/142518397

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先看网上的安装教程

目前我面临三种选择：

个人电脑安装双系统
云服务器
实验室服务器（服务器版本，无界面）

优先考虑了第三种方案。

安装过程种：

有三种方案：

python环境
conda环境
docker环境

docker的教程少，只有B站西湖大学的。但是教程不够详细

conda环境安装，试了各种源，均无法安装成功。卡在solving那一步。

最后使用的了python环境的安装。和网上的教程一样。

最后运行之后出现这个错误，原因是服务器安装的是 ubuntu server版，没有显示界面

GLFW initializtion failed
faied to create Window in CreateGymViewerInternal
Failed to create viewer

最后找到了vscode + mobaxterm的解决方案

Isaac Gym conda环境配置_isaac gym 安装-CSDN博客

vscode+mobaxterm实现服务器图形显示_vscode mobaxterm-CSDN博客

在远程win11上使用mobaxtern登录服务器，最后成功运行案例

在这里插入图片描述

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ubuntu20.0 服务器安装Isaac Gym 安装桌面环境解决Segment fault

gengmingqi的博客

08-14

894

笔记本GPU算力有限, 就到网上租了4090来跑Isaac Gym, 顺利安装完成后, 运行示例代码, 然后报错: Segmentation fault (core dumped). 这个错误曾经遇到过, 现在再次解决记录一下.可以通过gdb python 然后 run xxxx.py, 遇到段错误时 bt 显示调用堆栈. 通过报错代码文件名, 猜测原因.例如: xxx.glx 报错, 可能是GPU驱动有问题。

Isaac Gym及范例环境安装

weixin_43293404的博客

01-17

9513

Ubuntu20.04，找到 libpython3.7m.so.1.0 的所在位置（如果是按照上述isaacgym安装方法二，root安装的，则该文件在rlgpu的lib下）这样会创建一个新的conda环境，名为rlgpu（根据官方安装说明，该环境名称是可以在配置文件中修改的）安装后可能会出现如下警告，这是由于在根目录下运行导致的，不影响。克隆到isaacgym文件夹，在根目录下执行下述命令进行安装。出现如下图所示的界面, 表示安装成功。出现如下图所示的界面, 表示安装成功。官方安装说明位于下述路径中。

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【闪电算力服务器】安装Isaac-gym图形化界面配置教程

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## 1. pip install很慢 ```bash pip install XXX -i https://pypi.doubanio.com/simple/ pip install -e . -i https://pypi.doubanio.com/simple/ # 临时使用 pip install -e . -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/ ``` *** ## 2. MobaxTerm连接服务器后显示 X11-forwarding : ✗

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纯记录自己从0开始学习isaac gym来搭建自己的机器人环境，没有人指导，自己摸石头过河。因为电脑配置不够，所以没有选择学习lab和sim。理解有任何部队的地方，欢迎大家批评指正。

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qq_57539839的博客

04-27

2019

将解压里面的IsaacGym放入home下，进入/issacgym/python中。重新进入examples文件执行demo指令，出现下面的界面。返回python目录，执行。可以通过下面指令显示细节。1.进入官网注册并登录。

Isaac Gym安装及使用教程

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然后我们去官方下载源码包developer.nvidia.com/isaac-gym，由于源码包比较大190多M因此有时候很难下载下来，如果想国内下可以去mbd.pub/o/bread/mbd-Zp2clZhv下载，下载源码后，放进文件夹，比如我的文件夹叫test.执行解压。上面前提是已经安装过isaacgym/python/rlgpu_conda_env.yml需要的模块。IsaacGym Preview4已经不再更新了，官方说支持python3.6-3.8，因此不支持更高版本python。

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Google Colab及AutoDL都是在docker内运行，其中google colab并不支持docker指令，而依照AutoDL的相关文档，AutoDL并不直接提供docker指令。2. Google Colab/AutoDL 不支持图形化界面，图形渲染等任务，所以没有办法使用Omniverse Streaming进行直播，从而更好的对结果进行展示。对于第一点，或许存在直接手动复现镜像的可能，但是考虑到Isaac Sim/Isaac Lab由于比较新，可能不够稳定，因此还是按照官方文档进行部署。

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### 解决 Isaac Gym 中出现的 Segmentation Fault 错误 #### 一、理解问题背景 Isaac Gym 是 NVIDIA Isaac 机器人平台的一部分，提供了端到端 GPU 加速物理模拟功能[^3]。当运行 Isaac Gym 的示例代码时，可能会遇到 `Segmentation fault (core dumped)` 报错，这通常意味着程序尝试访问未分配或不允许访问的内存区域。 #### 二、常见原因分析 1. **硬件兼容性问题** 如果是在租用的服务器上部署，则可能存在 GPU 驱动版本不匹配的情况。不同型号的 GPU 对应特定版本的驱动程序，如果驱动版本不合适，可能导致段错误。 2. **依赖库冲突** 某些情况下，系统中存在的其他 CUDA 版本或其他依赖项可能与 Isaac Gym 所需的版本存在冲突，进而引发异常终止。 3. **环境配置不当** 缺少必要的桌面环境支持也可能导致此类问题发生，在 Ubuntu Server 上安装图形化应用时常会因为缺少 X Window System 组件而导致崩溃。 4. **资源不足** 当前实例规格不足以支撑所执行的任务负载，比如显存溢出等状况也会触发该类异常。 #### 三、解决方案建议 ##### 1. 更新/重新加载 GPU 驱动对于云服务提供商提供的虚拟机实例来说，虽然无法直接修改宿主机上的驱动设置，但仍可以尝试通过更新容器内部的相关包来解决问题： ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get install nvidia-driver-xxx -y ``` 这里 xxx 表示具体的驱动编号，请根据实际情况调整命令参数[^4]。 ##### 2. 安装完整的桌面环境考虑到部分应用程序依赖于 GUI 支持才能正常工作，因此可以在服务器上构建最小化的桌面环境： ```bash sudo apt-get install ubuntu-desktop -y ``` 之后还需确保 VNC 或者其他远程显示协议能够正常使用以便调试期间查看窗口界面变化情况[^1]。 ##### 3. 清理并重建 Python 环境有时旧有的 pip 包残留会影响新项目的稳定运行，故推荐先清理再创建全新的 conda/virtualenv 来隔离各个项目间的干扰因素： ```bash conda create --name isaac_env python=3.x source activate isaac_env pip uninstall -r requirements.txt -y pip install -r requirements.txt ``` 注意替换上述模板中的 "requirements.txt" 文件路径以及 Python 版本号以适配具体需求。 ##### 4. 核查日志文件仔细审查 `/var/log/syslog` 和当前目录下的 `.log` 日志记录，寻找更多关于此次 crash 的线索，特别是关注是否有明显的警告信息指向某个特定模块或函数调用失败。 ##### 5. 减轻任务复杂度适当降低训练模型规模或者减少场景中物体数量等方式减轻计算压力，观察是否能缓解甚至消除此现象的发生频率。 ---