在Ubuntu20.04.1中安装Isaac Gym
系统:Ubuntu20.04.1(官方下载链接)
前提
安装Isaac Gym需要Conda作为前提。
1. 安装 Conda
已经安装好的同学可以跳过这一步,直接查看第2部分。
1.1 下载Anaconda3安装文件
(下载Anaconda3)终端输入:
wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh
1.2 运行
(运行)终端输入:
bash Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh -b -p $HOME/Anaconda
(可选)删除安装文件,终端输入:
rm -rf Anaconda3-2022.10-Linux-x86_64.sh
1.3 设置路径
终端输入:
export PATH="$HOME/Anaconda/bin:$PATH"
source ~/.bashrc
2. 安装 Isaac Gym
2.1 下载Isaac Gym安装文件
(下载Isaac Gym)终端输入:
gdown http://drive.google.com/uc?id=1oIz_Ozx0ZMGJ32hoogiU-PpzKBfuP9LG
我这里的下载链接是google drive的,可能需要加速器。也可以直接去nVidia Isaac Gym官网下载。
(gdown: command not found的同学在终端输入:pip3 install gdown
下载 gdown)
2.2 解压并删除安装包
(解压Isaac Gym)终端输入:
tar -zxvf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz && rm -rf IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz
2.3 配置环境
终端输入:
cd isaacgym
./create_conda_env_rlgpu.sh
conda init bash
2.4 激活环境
这时候re-open一个终端,输入:(这一步是为了进入(rlgpu)运行环境。)
conda activate rlgpu
终端输入:
cd isaacgym/python/
pip install -e.
这时候如果直接运行例子会出现下面错误。
我们可以在"$HOME/anaconda3/envs/rlgpu/lib/libpython3.7m.so.1.0" 下找到"libpython3.7m.so.1.0"文件。 这时候我们找到 ".bashrc"文件并且打开,在文件最后添加
export LD_LIBRARY_PATH=$HOME/Anaconda/envs/rlgpu/lib/:$LD_LIBRARY_PATH
之后就可以成功运行examples
文件夹里面的例子了。