Isaac Gym及范例环境安装

一只小狐狸坐在沙丘上

已于 2024-03-18 15:26:39 修改

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文章标签：人工智能

于 2024-01-17 15:32:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43293404/article/details/135622650

版权

本文详细指导了如何在Ubuntu系统上安装IsaacGym及其实例环境，包括使用conda创建环境、安装步骤、测试验证和常见错误解决。重点介绍了ShadowHandObjectManipulation强化学习环境的安装与测试。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

配置
一、Isaac Gym安装
二、Isaac Gym强化学习范例环境安装
参考

配置

要求：
Ubuntu 18.04 or 20.04
Python 3.6, 3.7 or 3.8
Minimum NVIDIA driver version: Linux: 470

个人配置：
Ubuntu 20.04
nvidia-driver-525
Python 3.7

一、Isaac Gym安装

1. 注册–下载Isaac Gym Preview 4 release

官方网站 https://developer.nvidia.com/isaac-gym
官方安装说明位于下述路径中

./isaacgym/docs/install.html

2. 方法一

使用anaconda创建环境

conda create -n (your env name) python==3.7

激活conda环境

conda activate (your env name)

安装PyTorch

conda install pytorch torchvision torchaudio -c pytorch
<

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Ubuntu20.04安装issac gym

qq_51976130的博客

06-19

2238

很多同学第一次接触python的话可能对anaconda和conda的用途有一定疑惑，接下来我先介绍anaconda、miniconda、conda到底分别有何用途。

双系统 ubuntu20.04 安装 Issacgym 保姆级教程

qq_59490985的博客

12-06

2754

（WSL2和VMware虚拟机尝试都失败了，最终转到双系统ubuntu成功，记录一下安装过程）亲测以下安装步骤适用于 Ubuntu20.04 + RTX3060 / GTX1660Ti内容概览：0.更换下载源 + 1.安装Nvidia显卡驱动 + 2.Cuda12.2 + 3.Miniconda3创建虚拟环境 + Issacgym安装与验证。

7 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

Isaac Gym环境安装和四足机器人模型的训练

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lilbetter的博客

03-26

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Nvidia - isaacgym 安装及相关问题解决

Isaac Gym安装

qq_57539839的博客

04-27

2044

将解压里面的IsaacGym放入home下，进入/issacgym/python中。重新进入examples文件执行demo指令，出现下面的界面。返回python目录，执行。可以通过下面指令显示细节。1.进入官网注册并登录。

isaac_gym 环境安装

04-12

2936

建议硬件需要配置 NVIDIA 显卡(显存>8GB、 RTX系列显卡)，并安装相应的显卡驱动。注意 numpy库版本不要太高，建议安装 1.23.5版本。isaac_gym 出现如下界面，则训练开始。由于 isaac_gym 仿真平台需要。训练 1500 次后，运行测试指令。修改 train.py 文件中的。参数，可开启或关闭可视化界面。若安装成功，可看到如下窗口。，显卡驱动 525 版本。6. 安装rsl_rl库。

20231126-超详细Isaac Gym安装教程（基于双系统版本）

m0_37802038的博客

12-06

1万+

我一开始使用了WSL2虚拟环境试了集群服务器里面的交互式桌面，但是都失败了，WSL2因为没办法调用系统的GPU，应该有办法配置但我放弃了，感兴趣的可以自己探索（图片贴出来了）。服务器上出现的问题是Segmentation fault (core dumped)，目前还没解决，有可能是驱动和cuda版本的问题（后面有时间再解决）等上图右边都达到了100%，就创建了一个名为rlgpu的conda环境，然后会出现success。注意安装版本要低于3.9！参考链接：非常详细，大家直接看这个博主的安装就行。

Ubuntu20.04环境中基于Isaac gym的足式机器人环境部署【经验证】

具身智能机器人

12-05

1227

解释：这个问题是由于使用了已弃用的NumPy别名np.float. 在NumPy 1.20.0及以后的版本中，使用内置Python类型（如float）的别名已经不再被支持。去pytorch官网下载与安装cuda版本最接近的pytorch：pytorch官网。【创建虚拟环境，需要注意的是后面的依赖都要统一在相同虚拟环境中】★★【强烈建议自行安装自己的显卡对应的版本】★★。运行例程验证安装效果。

Isaac gym教程

01-20

针对希望利用 Isaac Gym 进行强化学习研究的用户来说，还需要进一步安装强化学习范例环境。这部分同样包含了具体的安装指南以及如何确认这些组件已经正确部署的方法。 #### 获取更多帮助和支持除了官方提供的文档...

Isaac Gym环境安装包

07-20

Isaac Gym环境安装包

基于 Isaac Gym 环境的 HighTorque 腿式机器人的强化学习环境.zip

04-29

基于 Isaac Gym 环境的 HighTorque 腿式机器人的强化学习环境.zip

Isaac gym、IsaacGymEnvs、legged_gym、humanoid-gym安装汇总

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12-11

2767

Isaac gym、IsaacGymEnvs、legged_gym、humanoid-gym 安装汇总

20231209-超详细IsaacGymEnvs安装教程（基于双系统版本）

m0_37802038的博客

12-09

6006

超详细的Isaac Gym Envs安装

isaacgym 安装指南

wsygbthhhh的博客

11-20

3470

windows+WSL2 安装isaac gym是可行的！！！

Isaac-gym(1): 安装及官方demo内容

hongliyu_lvliyu的博客

05-06

1万+

PS: 本人是在安装完anaconda3的情况下进行安装与配置的 1. 环境要求 Ubuntu 18.04 or 20.04. Python 3.6, 3.7 or 3.8. Minimum recommended NVIDIA driver version: Linux: 460.32 2. 下载官网下载地址：https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download 需要注册nvidia并成为会员，整个过程不需要付费 3. 安装解压放在主目录下，进入IsaacGy

issacgym+leggedgym安装

RobotFreak的博客

02-25

5437

强化学习实操，首先需要安装一个好用的训练环境。强化学习的训练环境有很多，本文选择了Issac Gym进行环境配置与安装。本文记录了笔者安装IssacGym的过程，比较曲折，遇到了很多坑，记录下来以供参考。

[python]IsaacGym安装

2403_88102872的博客

10-24

927

然后我们去官方下载源码包developer.nvidia.com/isaac-gym，由于源码包比较大190多M因此有时候很难下载下来，如果想国内下可以去mbd.pub/o/bread/mbd-Zp2clZhv下载，下载源码后，放进文件夹，比如我的文件夹叫test.执行解压。上面前提是已经安装过isaacgym/python/rlgpu_conda_env.yml需要的模块。IsaacGym Preview4已经不再更新了，官方说支持python3.6-3.8，因此不支持更高版本python。