Isaac Gym及范例环境安装

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配置

要求：
Ubuntu 18.04 or 20.04
Python 3.6, 3.7 or 3.8
Minimum NVIDIA driver version: Linux: 470

个人配置：
Ubuntu 20.04
nvidia-driver-525
Python 3.7

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一、Isaac Gym安装

1. 注册–下载Isaac Gym Preview 4 release

官方网站 https://developer.nvidia.com/isaac-gym
官方安装说明位于下述路径中

./isaacgym/docs/install.html

2. 方法一

使用anaconda创建环境

conda create -n (your env name) python==3.7

激活conda环境

conda activate (your env name)

安装PyTorch

conda install pytorch torchvision torchaudio -c pytorch

安装Isaac Gym

cd ./isaacgym/python
pip install -e .

验证安装包的详细信息

pip show isaacgym

卸载指令

pip uninstall isaacgym 

3. 方法二

在根目录下run（过程较慢，耐心等待）

cd ./isaacgym
./ create_conda_env_rlgpu.sh

这样会创建一个新的conda环境，名为rlgpu（根据官方安装说明，该环境名称是可以在配置文件中修改的）
激活该环境

conda activate rlgpu

卸载指令，也即直接删除该环境

conda remove --name rlgpu --all

4. 测试是否安装成功

Ensure that Isaac Gym works on your system by running one of the examples from the python/examples directory, like joint_monkey.py.

cd examples
python joint_monkey.

出现如下图所示的界面, 表示安装成功

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二、Isaac Gym强化学习范例环境安装

Shadow Hand Object Manipulation 等强化学习范例环境需要单独安装

1. 安装

下载强化学习范例https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs
克隆到isaacgym文件夹，在根目录下执行下述命令进行安装

cd ./isaacgym/IsaacGymEnvs
pip install -e.

安装后可能会出现如下警告，这是由于在根目录下运行导致的，不影响。

WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv

2. 测试是否安装成功

Running the benchmarks

python train.py task=Cartpole

or

python train.py task=Ant

出现如下图所示的界面, 表示安装成功

运行shadow灵巧手demo

python train.py task=ShadowHandOpenAI_FF

3. 可能出现的错误

在运行测试指令时，可能会出现如下错误

ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

确认是否安装Python lib

sudo apt install libpython3.7

Ubuntu20.04，找到 libpython3.7m.so.1.0 的所在位置（如果是按照上述isaacgym安装方法二，root安装的，则该文件在rlgpu的lib下）
设置 LD_LIBRARY_PATH 环境变量

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/anaconda3/envs/rlgpu/lib

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参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/538051397
https://blog.csdn.net/hongliyu_lvliyu/article/details/124605383
https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs
file: ./isaacgym/docs/install.html
https://blog.csdn.net/q7w8e9r4/article/details/134637399