Isaac gym、IsaacGymEnvs、legged_gym、humanoid-gym安装汇总

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1. 安装 Isaac gym

1.1. 最简安装【可能出问题】

Isaac gym的下载链接：
Isaac Gym - 下载档案 |NVIDIA 开发人员
文末的参考¹中，展示了最简单的安装方式，即

cd isaacgym/python/
# 创建名为rlgpu的conda环境
bash ../create_conda_env_rlgpu.sh

# 用例程测试环境是否可用
conda activate rlgpu
cd examples 
python joint_monkey.py

可能遇到的Bug如下：

ImportError: libpython3.7m.so.1.0: cannot open shared object file: No such file or directory

路径问题：可以将该文件的路径添加到环境变量，即：

# 查找文件的所在目录
find / -name "libpython3.7m.so.1.0"
####################################
# 输出为：
# 路径根据自己的电脑情况
/home/user/anaconda3/envs/rlgpu/lib/libpython3.7m.so.1.0
####################################
# 把路径放到.bashrc文件中：
sudo gedit ~/.bashrc
####################################
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/home/user/anaconda3/envs/rlgpu/lib/
####################################
source ~/.bashrc

OSError:/home/qj/anaconda3/envs/rlgpu/lib/python3.7/site-packages/torch/lib/…/…/…/…/libcublas.so.11: undefined symbol: free_gemm_select, version libcublasLt.so.11

这是在测试torch GPU的时候发现，是安装的torch和cudatoolkit的版本不符导致的。因此，推荐下面的安装方法。

1.2. 推荐安装方法

使用Anaconda创建conda环境(参考²和参考³）

conda create -n isaacgym python=3.8
conda activate isaacgym

安装版本一致的pytorch

conda install pytorch==1.13.1 torchvision==0.14.1 torchaudio==0.13.1 pytorch-cuda=11.7 -c pytorch -c nvidia
conda install numpy=1.23

安装isaacgym

cd isaacgym/python/
pip install -e .

# 查看环境
pip show isaacgym

# 示例测试
cd examples 
python joint_monkey.py

2. 安装IsaacGymEnvs

下载链接：IsaacGymEnvs

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacGymEnvs.git

cd IsaacGymEnvs/
pip install -e .

# 安装完测试
python ./isaacgymenvs/train.py task=Ant

安装可以参考⁴

3. 安装legged_gym

安装rsl_rl
leggedrobotics/rsl_rl: Fast and simple implementation of RL algorithms, designed to run fully on GPU. (github.com)

git clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl
cd rsl_rl
git checkout v1.0.2
pip install -e .

安装leggedgym
leggedrobotics/legged_gym: Isaac Gym Environments for Legged Robots (github.com)

cd legged_gym
pip install -e .

# 训练
python legged_gym/scripts/train.py --task=anymal_c_flat
# 测试
python legged_gym/scripts/play.py --task=anymal_c_flat

可能遇到的Bug：

ValueError: too many values to unpack (expected 2)

原因：安装rsl_rl时没有选择v1.0.2版本，因此需按照上面的步骤git checkout v1.0.2；

4. 安装Humanoid-Gym

humanoid-gym

conda activate isaacgym
git clone https://github.com/roboterax/humanoid-gym.git
cd humanoid-gym
pip install -e .

# 安装完成后测试
cd humanoid
# 训练
python scripts/train.py --task=humanoid_ppo --run_name v1 --headless --num_envs 4096

# 测试
python scripts/play.py --task=humanoid_ppo --run_name v1

参考

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1. Isaac Gym安装及使用教程 - 知乎 (zhihu.com) ↩︎

2. ubuntu22.04 + isaac gym环境配置流程-CSDN博客 ↩︎

3. 强化学习仿真器Isaac Gym的安装与配置 | ZZSHUB ↩︎

4. 20231209-超详细IsaacGymEnvs安装教程（基于双系统版本）_isaacgym教程-CSDN博客 ↩︎