ROS通信机制

ROS中的通信机制

通信机制的分类

在ROS中比较常见的通信机制分为话题通信和服务通信，当然还有其它更多的通信方式，在这里不过多描述

话题通信

角色

1. 发布者（Publisher）
2. 订阅者（Subscriber）
3. 管理者（ROS Master）

流程

1. 发布者和订阅者会向管理者提交自身信息，自身信息包括话题名称，节点信息，地址信息等，管理者会将这些信息存入
2. 管理者会将接收到的信息进行比对，然后把匹配到一起的发布者的地址信息发送给订阅者，订阅者可以通过此信息找到发布者进行订阅
3. 此时发布者会发送一个TCP server给订阅者，订阅者通过此信息和发布者建立单独的连接，并且发布者将消息发布给订阅者。

PS：在此图中Talker为Publisher， Listener为Subscriber
ROSmaster在完成建立之后会自己关闭

简单的案例

这里我们以仿真环境里的小车为例

gazebo

然后用rostopic list指令查看当前有什么话题

我们可以看到当前存在一个smart/cmd_vel的话题，此话题就是控制小车速度的话题，我们用rostopic pub对此话题进行发布
可以看到小车以我们发布的速度行驶

这就是一个简单的话题通信模型

真实的案例

现在我们以机器人为例，机器人实现自动导航分为三步

1. 雷达接收环境信息发布给进行计算的部件
2. 部件对雷达发过来的信息进行计算并且发布给底盘
3. 底盘通过部件发过来已经计算好的信息进行移动

在这个过程中就存在许多话题通信模型，接下来我们来讲讲服务通信

服务通信

角色

1. 客户端（client）
2. 服务端（server）
3. 管理者（ROS Master）

流程

1. 客户端和服务端会向管理者提交自身信息，自身信息包括服务名称，节点信息，地址信息等，管理者会将这些信息存入
2. 管理者会将接收到的信息进行比对，然后把匹配到一起的服务端的地址信息发送给客户端，客户端可以通过此信息找到服务端进行订阅
3. 此时客户端会将自己的请求/request发给服务端，服务端进行工作并反馈/response给客户端

PS：此图中Talker为Service，Listener为Client
ROSmaster在完成建立之后会自己关闭

简单的案例

以经典时尚小海龟为例，打开小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

这次我们用rosserver list查看一下有什么服务端
我们发现这个列表中存在一个/spawn服务，这个服务端可以生成一个新的小海龟，现在我们自己成为一个客户端去请求一下这个服务端
hang 我们用rosserver call去请求/spawn 并且设置参数
发现屏幕上多了一只小海龟
说明我们成功请求了服务端，服务端给我们反馈了一只小海龟

两种通信机制的区别

接下来我们来讨论一下两种通信机制有什么区别

异步与同步

首先我们先来讲一讲什么是异步
异步简单来说就是发布方和订阅方做着各自的事情，在发布方发布完消息之后就会继续去做自己的事情，至于发布的消息被怎么处理不会去管，而订阅方只管去订阅，不会在乎是谁发来的信息
在此基础上我们可以得出第一条结论
话题通信为异步，服务通信为同步

反馈

通过流程图我们可以很直观的得出第二条结论
话题通信不存在反馈，而服务通信存在反馈

实时性

由于话题通信为异步通信方式，所以它的实时性并不强
由于服务通信为同步通信方式，存在反馈机制，客户端会一直等待服务端进行反馈，所以它的实时性强
在此基础上我们可以得出第三条结论
话题通信的实时性弱，而服务通信的实时性强

节点关系

通过异步与同步得出的结论我们可以顺势推导出第四条结论
发布者可以发布给多个订阅者，而订阅者也可以订阅多个发布者
服务端可以接收多个客户端的请求，但一个客户端只能给一个服务端发送请求

小表格

条目	话题	服务
同步性	异步	同步
反馈机制	无	有
实时性	弱	强
节点关系	多对多	一对多

使用场景

综合以上多个结论，我们可以得出最终结论
话题通信的逻辑性不强，但是对数据的发送和接收效率高
服务通信的逻辑性很强，但是对数据的发送和接收效率低

自定义消息数据类型

上面的过程中我们用的是ros中的话题和服务类型
接下来我们需要定义自己的数据类型

自定义话题消息

要想自定义消息类型，我们得先看看Twist有哪些信息
我们可以看到这个消息里面包含了线速度和角速度
现在我们就可以自己创建一个msg文件，在里面写我们想发布的消息类型

uint16 num

这里相当于创建了一个整数类型的消息
然后我们需要在CMakeList.txt和package.xml文件中添加依赖
首先在package.xml文件中的最后加入

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

接下来是CMakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation

add_message_files(
   FILES
   number.msg
 )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

这三步是待会在catkin_make的时候编译我们自定义的数据类型并且依赖于std_msgs
接下来我们catkin_make编译一下
然后用rosmsg show查看我们自定义的数据类型有没有成功编译

接下来我们用c++编写文件发布我们自定义的消息并且用echo订阅

#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/number.h>

int main(int argc, char *argv[]){
   ros::init(argc,argv,"num");
   
   ros::NodeHandle n;

   ros::Publisher pub = n.advertise<learning_topic::number>("num_pub", 10);

   ros::Rate rate(1);

   learning_topic::number nb;

   nb.num = 10;

   while(ros::ok()){
   	pub.publish(nb);

   	rate.sleep();

   	ROS_INFO("%d", nb.num);		
   }

   return 0;
}

这样我们就成功发布并订阅了自定义的数据类型

自定义服务消息

同样的 我们用rossrv show看看服务消息里面的信息
我们可以看到相比较与话题数据类型，服务数据类型会多增加一个反馈值，并且用“—”隔开
接下来我们就可以自己定义一个服务类型
这次需要在CMakeList.txt里面增加服务类型的依赖

add_service_files(
   FILES
   num_add.srv
 )

接下来用rossrv show查看我们是否成功编译
可以看到我们自定义的类型已经成功编译，接下来我们编写一个服务端去接收请求，并用rosserver call发布请求

#include <ros/ros.h>
#include <learning_topic/num_add.h>

bool callback(learning_topic::num_add::Request &req, learning_topic::num_add::Response &res){
   int num1 = req.num1;
   int num2 = req.num2;
   int result = res.result;
   result = num1 + num2;
   ROS_INFO("%d + %d = %d",num1,num2,result);
   return true;
}

int main(int argc, char *argv[]){
   ros::init(argc,argv,"n_a");

   ros::NodeHandle n;
   
   ros::ServiceServer server = n.advertiseService("add_num",callback);

   ROS_INFO("Wait for request");

   ros::spin();

   return 0;
}

可以看到我们编写的服务端一直在等待客户端去发送请求，我们用rosserver call去发送请求，客户端成功收到请求
这样我们就成功完成了自定义服务数据类型的发布

总结

到这里ROS中的通信机制就讲完了，此讲的内容包括通信模型，实用案例，两种通信机制的区别以及自定义数据类型的使用