6th ROS通信机制概述

ROS通信是ROS的核心之一。

一、基本概念

• 节点（Node）
  • 一个节点就表示一个进程
  • 多节点、端到端、分布式通信机制
• 消息（Message）
  • 节点之间通过订阅和发布传递的数据
  • 可以使用ROS提供的消息类型，也可以使用 .msg 文件自定义消息类型
• 话题（Topic）
  • 消息通过发布/订阅（Publish/Subscribe）方式传递
  • 发布者节点（Talker）针对一个给定的话题发布消息，订阅者节点（Listener）订阅某个话题及其特定数据
  • 话题通信是【异步通信】
  • 无反馈，有缓冲，弱实时，节点关系多对多，适于数据传输
• 服务（Service）
  • 基于服务器/客服端（Sercer/Client）模型
  • 可以使用 ROS 提供的服务类型，也可以使用 .srv 文件自定义
  • 服务通信是【同步通信】
  • 有反馈，无缓冲，强实时，节点关系一对多，适于逻辑处理
• 节点管理器（ROS Master）
  • 统筹管理所有节点，进行节点间的查找、连接等
  • 为系统提供参数服务器，管理全局参数
  • 节点管理器也体现了ROS的弊端：ROS Master 如果 broken down，整个系统将崩溃

二、通信原理

ROS可以形象的描述为一个工厂的运行机制，创建好一个工作空间(workspace)就像一个工厂，工厂里又有好多个生产车间，每个功能包（pkg）看作是一个生产车间，每个生产车间又有好多工人在配合，每个节点（node）看作是一个工人，节点是又是可执行程序的最小单位，工人们之间相互沟通通过消息（mesage）来完成。

ROS中的通信方式有四种，话题、服务、参数服务器、动作库。常用前三种。

2.1  话题通信

对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式，这里的“点”指的是node，也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程：首先，publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册，然后publisher会发布topic，subscriber在master的指挥下会订阅该topic，从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。

举个例子，有一个软件叫今日头条，你喜欢看汽车类的新闻，这个“汽车类的新闻”就是话题。今日头条软件就经常给你推送这个话题的内容，当你打开的时候就会看到，也就是“订阅”。

再举个例子，你喜欢听FM90.8安徽交通广播的《青春集结号》节目，电台那边就是发布者，你打开收音机调到这个频道就是

2.2   服务通信

service服务通讯机制是一种双向同步数据传输模式。基于客户端/服务器模型，两部分通信数据类型：一个用于请求，一个用于应答，类似web服务器。

举个例子，就像是你打10086客服电话查话费，打过去就是客户端发出请求，客服给你回复就是服务端产生响应。

 2.3 参数服务器

        在机器人系统中，参数传递十分重要，机器人工作时，我们有需要对机器人的参数（如传感器参数、算法的参数）进行设置。有些参数（如机器人的轮廓、传感器的高度）在机器人启动时就设定好就行了，有些参数则需要动态改变（特别是在调试的时候）。无论是传感器的设置，还是控制参数的调整，都需要留出方便的参数调试接口。ROS提供了参数服务器来满足这一需求，我们可以将参数设置在参数服务器，在需要用到参数的时候再从参数服务器中获取。使用参数服务器配置系统的参数，是全局可见的，方便我们检索和更改系统的配置状态。

        相当于把参数都放到一个容器中，需要的时候从中取。参数共享。就像共享单车，单车都是参数，需要的时候进行扫码使用。作为管理者，可能也会投放新的参数，或者删除一些旧的参数。

 

参考文章：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/90425611?from_voters_page=true

https://www.pianshen.com/article/14831374014/

https://blog.csdn.net/sunlin972913894/article/details/103556936