ROS学习笔记（1）：发布者和订阅者

1、ros通信简介

ros的三种通行机制

• topic 话题
  publishers / subscribers
• serve 服务
  services / clients
• action 动作
  action-servers/action-clients

为了确保这种通信机制能够顺利运行，引入了nodes、topic和messages等等的概念，使得这种通信机制更具逻辑性以及便于理解。

在ROS框架下，可以把一个大项目分成若干个小部分，让不同的人去完成，最后通过ROS这个框架，将每个人负责完成的那部分作为一个node，通过在topic上发布和订阅messages，这就实现了各个nodes之间的通信，将各个node连接起来，组合完成这个项目。

2、C++中的类与对象

C++ 中的类（Class）可以看做C语言中结构体（Struct）的升级版。结构体是一种构造类型，可以包含若干成员变量，每个成员变量的类型可以不同；可以通过结构体来定义结构体变量，每个变量拥有相同的性质。

C++ 中的类也是一种构造类型，但是进行了一些扩展，类的成员不但可以是变量，还可以是函数；通过类定义出来的变量也有特定的称呼，叫做“对象”。

3、publishers/subscribers

• 一个node既可以是publishers也可以是subscribers，可以发布topic的信息，也可以订阅topic上的信息
• 一个subscriber只需要知道它要订阅的那个topic的名称，并不需要准确知道是哪一个publisher发布的这个topic
• 一个publisher也只管发布topic的消息就行了，不用管谁会来订阅这个topic上的信息，一个subscriber可以订阅很多个topic上的信息

这个程序用到std_msgs中的消息数据类型和ROS源码，所以创建功能包添加下面两个依赖就足够了

catkin_create_pkg learning_topic roscpp std_msgs

以下是一个publisher节点的代码：

#include <ros/ros.h> //惯例第一头文件，ROS的源码
#include <std_msgs/Float64.h> //传递的消息类型文件，根据实际需要选择对应的消息类型头文件 
 
//每一个节点只有一个main函数 
int