矢量控制入门
如果你买了一堆学习资料,学习半年甚至更久了,还不会写FOC,那不妨看看这里。
首先声明,非开发版赠送的那类代码。
程序全自主编写,结构清晰严谨,代码工整清爽,无任何穴余代码,无封包库,无TI宏模块,不使用IQmath库,注释率高,学会后,移植方便。
另外,代码在产品上验证过,质量可靠
foc看着简单,但理论和实践的差距还是很大的,对于新手来说,系统的、手把手的指导非常重要,所以本人花了很多精力,从新手角度,编写了非常详细程序说明、foc调参步骤、调参过程中问题定位分析、每个模块理论分析到实验时的验证情况等资料,还设计了配套的上位机,可实现在线调整pid参数,在线查看电机各种波形的功能,非常有助于开发者直观了解参数对电机性能的影响。
侧重于程序架构与算法在实现时的原理及注意事项,讲解针对工业实现,而非通电看电机转一转的,目的是让大家通过这个程序的学习,基本可以亲自编写矢量控制程序,独立完成每个模块的实验验证,独立调整电流环、速度环、位置环参数,最终实现自己电机的最优运行。
介绍下程序:PMSM的3闭环FOC程序,位置传感器采用多对极旋变,基于F28335,采用串口和can通信,运行于ccs5及以上平台。
提供程序配套的驱动板和控制板原理图(AD格式),要PCB文件的价格另议(均为4层板,量产方案)。
总结下清单:
1、程序源码一套;
2、上位机;
3、MATLAB仿真;
4、硬件原理图(AD格式);
5、程序设计文档,
6、通信协议解读文档,
7、上位机操作指导文档,
8、FOC及SVPWM原理文档,
9、FOC调试步骤及实验指导文档,
(赠送svpwm详细资料)
声明:程序中有CAN通信代码,新手可以不用理会,独立模块,只使用串口即可;
建议按以下流程进行学习,会的跳过即可。
学习流程:
1、先看《01手把手教你学FOC与SVPWM技术》,对FOC整个框架有一定了解,能看懂PMSM调速系统框图;
2、再看程序,参考《02代码流程解读》文档中的流程图,把代码中每个功能模块和PMSM调速系统的框架去对应,
切不可纠结个别寄存器怎么配置的,个别函数怎么实现的,只需要理解其作用和在调速系统中的地位即可;
3、代码框架熟悉后,着手针对每个模块,结合《02代码流程解读》,进行深入研究。
比如:PWM频率、互补波形、死区、中断机制、采样机制、速度解算、位置反馈解算、指令规划……
同时理解,反馈回路的数据整个生命周期经过哪些环节了,指令数据经过哪些环节了……
慢慢将程序的各个模块,串联起来理解。
4、接下来,就可以在原代码框架的基础上,根据自己的硬件,改代码了。
甚至于替换一些功能模块,实现别的控制方式,比如更换编码器类型,无位置控制等等。
5、代码部分完成后,根据《03矢量控制调试流程》,调试程序,先完成各模块配置验证、标校,
再逐步调节电流环、速度环、位置环的参数,完成实验,加深对FOC的理解。
调试过程中,参考《04上位机操作说明》使用上位机,将过程数据保存,然后用Matlab画图,通过分析数据,
比如超调量、上升时间等指标来评判系统。
串口发送数据有限,需要发别的数据的,可以参考《05串口通信协议解读》,简单改下即可。
矢量控制入门
矢量控制(Field Oriented Control,简称FOC)作为一种高级控制技术,已经被广泛应用于电机控制领域。然而,对于初学者来说,掌握FOC并不容易。虽然市面上有很多学习资料,但却很难找到一份系统、手把手的指导,缺乏对理论与实践的有机结合。如果你已经花费了很多时间学习,但仍然无法独立编写FOC程序,那么不妨来看看本文。
首先需要明确的是,本文提供的是非开发版的代码。我们自主编写了整个程序,其结构清晰严谨,代码工整清爽。我们没有使用封包库、TI宏模块和IQmath库,注释率也很高。学会之后,你可以方便地进行移植。
此外,我们已经验证过代码在产品上的可靠性和质量。
尽管FOC看起来很简单,但理论与实践之间的差距仍然很大。对于初学者来说,从系统的、手把手的角度提供指导非常重要。因此,我们花费了大量精力,编写了非常详细的程序说明、FOC调参步骤、调参过程中问题定位分析、每个模块理论分析以及实验验证情况等资料。我们还设计了配套的上位机,可实现在线调整PID参数,以及在线查看电机各种波形等功能。这对于开发者直观了解参数对电机性能的影响非常有帮助。
本文侧重于程序架构与算法在实现时的原理及注意事项。我们的讲解针对工业实现,而非仅仅是通电看电机转一转。我们的目的是通过学习本程序,基本上可以亲自编写矢量控制程序,并独立完成每个模块的实验验证,独立调整电流环、速度环和位置环参数,最终实现自己电机的最优运行。
下面是程序的一些介绍:本程序是一套3闭环FOC程序,适用于永磁同步电机(PMSM)。其中,位置传感器采用多对极旋变,基于F28335芯片,采用串口和CAN通信,运行于CCS5及以上平台。
除了程序源码一套,我们还提供了上位机、MATLAB仿真、硬件原理图(AD格式)、程序设计文档、通信协议解读文档、上位机操作指导文档、FOC及SVPWM原理文档、FOC调试步骤及实验指导文档等。此外,我们还赠送了SV-PWM的详细资料。
需要注意的是,如果你需要PCB文件,我们可以根据你的需求提供相应的价格(均为4层板,量产方案)。
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