机器人动力学参数辨识

机器动力学人参数辨识

注：知识来源于哈工大《机器人力控》线上课程，网址：https://www.bilibili.com/video/BV1y7411H7fg?p=1

• 操作臂动力学方程

$$M(\theta )\ddot{\theta }+C(\theta ,\dot{\theta })+B_d\cdot \theta +D(\dot{\theta })+G(\theta )=\tau \text{\hspace{1em}(1)}$$

$M$——惯性系数矩阵，
$C$——离心力、科氏力等力或力矩项
$B_d$——关节相对运动时的内部摩擦项中的黏性摩擦项
$D$——动摩擦项
$G$——重力或重力矩
其中：
$$\begin{gathered} M(\theta )=\left[\begin{array}{cc}{M}_1+2R\cos {\theta }_2& M_2+2R\cos {\theta }_2\\ M_2+R\cos {\theta }_2& M_2\end{array}\right] \\ C(\theta ,\dot{\theta })=\left[\begin{array}{c}-2R{\dot{\theta }}_1{\dot{\theta }}_2\sin {\theta }_2-R{\dot{\theta }}_2^2\sin {\theta }_2\\ R{\dot{\theta }}_1^2\sin {\theta }_2\end{array}\right] \\ {B}_d=\left[\begin{array}{cc}{B}_{d1}& 0\\ 0& B_{d2}\end{array}\right] \\ D(\dot{\theta })=\left[\begin{array}{c}{D}_{1}sgn({\dot{\theta }}_1)\\ D_{2}sgn({\dot{\theta }}_1)\end{array}\right] \\ G(\theta )=0 \\ {M}_1=I_1+I_2+m_1{r}_1^2+m2(l_1^2+r_2^2) \\ {M}_2=I_2+m_2{r}_1^2 \\ R=m_2{r}_2{l}_1\text{\hspace{1em}(2)} \end{gathered}$$

• eg：以2-DOF操作臂为例

根据计算，有以下两种参数几何 $P,\rho$

P = { I 1 , I 2 ， m 1 , m 2 , r 1 , r 2 , B d 1 , B d 2 , D 1 , D 2 } ∈ R 10 P= \lbrace I_1,I_2，m_1,m_2,r_1,r_2,B_{d1},B_{d2},D_1,D_2 \rbrace \in R^{10} P={I1​,I2​，m1​,m2​,r1​,r2​,Bd1​,Bd2​,D1​,D2​}∈R10 or ρ = { M 1 , M 2 , R , B d 1 , B d 2 , D 1 , D 2 } ∈ R 7 \rho= \lbrace M_1,M_2,R,B_{d1},B_{d2},D_1,D_2 \rbrace \in R^7 ρ={M1​,M2​,R,Bd1​,Bd2​,D1​,D2​}∈R7

选择哪一个组合参数？
选择 $\rho$ ，维数小，这样可以提高计算效率

说明：
1.基底参数定义不唯一
2.参数识别不一定要是独立的物理参数，几个参数组合而成的组合参数也可以
3.尽可能选择组合参数 $\to$​ 减少识别个数

逐次识别法：对操作臂的1自由度各轴逐次进行识别
同时识别法：对操作臂的多自由度各轴同时识别

• 机械臂动力学参数识别过程

• 逐次识别法

1. 第一步识别 ρ 1 = { M 2 , B 2 , D 2 } T \rho_1=\lbrace M_2,B_2,D_2 \rbrace^T ρ1​={M2​,B2​,D2​}T

   固定第一轴，让第二轴单独运动。
   运动方程式：
   $$[{\ddot{\theta }}_2(t){\dot{\theta }}_2(t)sgn({\dot{\theta }}_2(t))]\left[\begin{array}{c}{M}_2\\ B_2\\ D_2\end{array}\right]={\tau }_2(t)\text{\hspace{1em}(3)}$$
   如何求解：

   • 测定所有时刻$t=t_1,t_2......t_N$下的所有值{ ${\theta }_2,{\dot{\theta }}_2,{\ddot{\theta }}_2,{\tau }_2$ }
     $$A_N=\left[\begin{array}{ccc}{\ddot{\theta }}_2(t_1)& {\dot{\theta }}_2(t_1)& sgn({\dot{\theta }}_2(t_1))\\ \cdots & \cdots & \cdots \\ {\ddot{\theta }}_2(t_N)& {\dot{\theta }}_2(t_N)& sgn({\dot{\theta }}_2(t_N))\end{array}\right]\rho =\left[\begin{array}{c}{M}_2\\ B_2\\ D_2\end{array}\right]y_N=\left[\begin{array}{c}{\tau }_2(t_1)\\ \cdots \\ {\tau }_2(t_N)\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(4)}$$

   • 进而得到：
     $$A_N\cdot {\rho }_1=y_N\text{\hspace{1em}(5)}$$

   • 由最小二乘法可得：
     $$\rho =(A_N^T\cdot A_N{)}^{-1}\cdot A_N\cdot y_N\text{\hspace{1em}(6)}$$

2. 第二步识别 ρ 2 = { M 1 , B 1 , D 1 } T \rho_2=\lbrace M_1,B_1,D_1 \rbrace^T ρ2​={M1​,B1​,D1​}T

   固定第二轴在多个不同的姿势，在不同的情况下分别让第一周单独运动
   

   • 情况一

     运动方程：
     $$(M_1+2R){\ddot{\theta }}_{a1}(t)+B_1{\dot{\theta }}_{a1}(t)+D_{1}sgn({\dot{\theta }}_{a1}(t))={\tau }_{a1}(t)\text{\hspace{1em}(7)}$$
     也就是：
     $$[{\ddot{\theta }}_{a1}(t){\dot{\theta }}_{a1}(t)sgn({\dot{\theta }}_{a1}(t))]({\rho }_2+\left[\begin{array}{c}2R\\ 0\\ 0\end{array}\right])={\tau }_{a1}(t)\text{\hspace{1em}(8)}$$
     由最小二乘法可以得到 ${\rho }_2+[2R00]$

   • 情况三

     运动方程 ：
     $$[{\ddot{\theta }}_{b1}(t){\dot{\theta }}_{b1}(t)sgn({\dot{\theta }}_{b1}(t))]{\rho }_2={\tau }_{b1}(t)\text{\hspace{1em}(9)}$$
     由最小二乘法得到 ${\rho }_2$

     进一步可以得到 $R$

   • 说明

     上述过程只用2种情况，但是分的情况越细，参数识别越精确。
     同时在不同情况下的参数识别可以存入数表，在使用时通过查表的方式得到参数，这样更加准确。
     由于电流和力矩是完全随机的，实验时有一定的危险。