机器人动力学参数辨识方法开源程序数据分享

前言
今天分享的是一篇2021年发表在Applied Sciences上的关于机器人参数辨识的文章综述，涵盖了一众机器人参数辨识方法，包括了逆动力学辨识模型结合普通最小二乘法(OLS)、加权最小二乘法(WLS)、迭代重加权最小二乘法(IRLS)和总体最小二乘法(TLS)的辨识方法，还包括了如辅助变量法(IV)、最大似然估计法(ML)，还有其他一系列的方法，我就不一一列举了。也是第一次见到对辨识方法总结很全，而且代码和数据都开源的工作。这个开源代码的可食用性较差一点，需要花费一定的时间才能去理清整个代码架构，直接拿出来照搬可能也得花点功夫。

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下面是文章的相关链接：
文章标题：Inertial Parameter Identification in Robotics: A Survey
文章链接：https://www.mdpi.com/2076-3417/11/9/4303(开源期刊，自行下载)
开源数据：https://zenodo.org/record/4728085
开源程序：https://github.com/TUM-ICS/BIRDy

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关于上面这个开源数据的网站，是需要挂梯子才能进去，而且晚上的下载速度贼慢，好像白天会好一点。

我已经下载下来放在网盘上了，有兴趣的同学可以试试哈。
百度网盘：
链接：https://pan.baidu.com/s/1JF2cojakFcc5WrYfjBihnA?pwd=6932
提取码: 6932