RTAB SLAM

最新推荐文章于 2024-10-11 07:23:48 发布
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分类专栏： SLAM
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室内稠密三维重建， RTAB SLAM + Kinect for Xbox 360

 

yaked19
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RTAB-MAP开源视觉-激光-里程计SLAM代码
04-22
RTAB-MAP压缩包里有以下个开源代码： 1、RTAB-Map as an open-source lidar and visual simultaneous localization and mapping library for large-scale and long-term online operation-2018.pdf 2、RTABMAP_Appearance-Based_Loop_Closure_Detection_for_Online_Large-Scale_and_Long-Term_Operation.pdf 3、rtabmap_ros-0.20.9-melodic.zip 4、rtabmap-0.20.8.zip RTAB-MAP，2009年开始设计，2013年首次开源，2016年完全基于图优化，2017年扩展了很多新应用，是RGB-D SLAM中比较经典的方案。目前被发展成跨平台独立的C++库和一个ROS功能包。
【SLAM建图和导航仿真实例】（三）- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
Stan_Fu的博客
05-29 2万+
引言 在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中，主要分为三个部分，分别是 （一）模型构建 （二）根据已知地图进行定位和导航 （三）使用RTAB-MAP进行建图和导航 该项目的slam_bot已经上传我的Github。 这是第三部分，完成效果如下 图1 建图和导航 三、使用RTAB-Map进行建图和导航 1. rtabmap_ros介绍 之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。 RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法，它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D，
RTAB-Map 项目使用教程
最新发布
gitblog_00764的博客
10-11 814
RTAB-Map 项目使用教程 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/rt/rtabmap 1. 项目介绍 RTAB-Map（Real-Time Appearance-Based Mapping）是一个开源的实时视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）库，主要用于机器人和无人机的环境感知和地图构建。RTAB-Map...
一起自学SLAM算法：10.1 RTABMAP算法
机器人研究猿-CSDN
01-27 3529
连载文章，长期更新，欢迎关注：同前面介绍过的大多数算法一样，RTABMAP也采用基于优化的方法来求解SLAM问题，系统框架同样遵循前端里程计、后端优化和闭环检测的三段式范式。这里重点讨论RTABMAP两大亮点，一个亮点是支持视觉和激光融合，另一个亮点是内存管理机制。下面将从原理分析、源码解读和安装与运行这3个方面展开讲解RTABMAP算法。
经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）
Moresweet 猫甜
06-15 7271
RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
建立地图专栏之6.1：视觉SLAM全局地图的开源方案及对比--rgbdslam、ORB_SLAM、RTAB SLAM
qq_35635374的博客
10-27 1347
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、rgbdslam二、ORB_SLAM三、RTAB SLAM 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对视觉全局地图的开源方案及对比–rgbdslam、ORB_SLAM、RTAB SLAM做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、rgbdslam 后面整理出来 二、ORB_
SLAM常见面试题集锦.docx
09-30
- **RGB-D SLAM**：KinectFusion、ElasticFusion、Kintinous、RGBDSLAM2、RTAB-Map等。 视觉SLAM的技术实现上，根据前端和后端处理的不同，又可以分为多个子类： - **前端方法**：特征点法（稀疏法）、光流法、...
RTAB-MAP原理
01-06
然后，它开始在各种机器人和移动平台上实现同步定位和建图（SLAM）。 目的 ​ 提供一个与时间和尺度无关的基于外观的定位与构图解决方案。 ​ 针对解决大型环境中的在线闭环检测问题。 思想 RTAB-Map用于基于外观的...
MapMyWorld-GraphSLAM-RTAB_MAP：此机器人程序使用ROS RTAB-MAP执行基于图的同时定位和制图（SLAM）
02-18
使用RTAB-MAP映射我的世界-GraphSLAM 该机器人程序使用图形技术执行同时定位和映射（SLAM）。 在凉亭中模拟了机器人及其环境。 该机器人配备了深度相机和激光雷达。 该程序使用RTAB_MAP ros软件包。 RTAB_MAP软件包...
MapAWorldWithSlamAndACustomRobot:该项目是关于通过实时流水基于基差的地图实现RTAM-MAP的SLAM（同时本地化和映射）
05-13
使用Slam和自定义机器人映射世界抽象的该项目是关于使用RTAB-MAP （实时外观基础映射）实现SLAM （同步本地化和映射）。 从模拟环境中创建两个2D占用网格和一个3D octomap，然后使用自定义机器人。介绍在...
rtabmap更加适合视觉SLAM建图和导航
机器人研究猿-CSDN
04-20 2098
slam问题目前主要集中在如何建立一个好的地图，至于后续如何使用地图这部分工作研究的不多，不过我个人恰好在做这部分工作所以答一下个人见解。首先，有一张好的地图，是导航或地图语义分析等应用的前提，目前建立一张好的地图还有不少的难度。其次，基于地图的导航等应用多是工程性问题，不好发文章，研究slam问题的多为学校学生和研究机构人员，所以发表成果还是一个很重要的考虑。最后，不同的slam框架建立的地图类型个不相同，要与现在成熟的导航框架ros_navigation和moveIt相结合还有不少的工作要做。
ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航
稻草人的专栏
10-17 5674
ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航 ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航 说明 介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros进行建图和导航 安装相关包： Kinetic $ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航 转载
张伟的专栏
02-09 2537
简单来说就是，发出一道经过处理的光，碰到物体以后会反射回来，捕捉来回的时间，因为已知光速和调制光的波长，所以能快速准确计算出到物体的距离。欢迎留言，我将带大家一起实现～！这里可以注意到，相对于机器人的 TF 坐标位置，雷达数据并不是像我们常见的激光雷达数据是 360 度的，这是由于深度相机的视场角(即 FOV，我们这款相机水平 FOV 为 58.4 度，垂直FOV 为 45.5 度)是有限的，所以转换出的雷达数据角度范围和相机是水平 FOV是一致的，简单理解就是，只能看到相机前方一定角度范围内的东西。
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航
热门推荐
3D视觉工坊
01-30 2万+
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达来源丨小猪实验室这次将带大家学习如何使用深度相机实现机器人的视觉SLAM建图及导航。目录一、 概述1.深度相机2.常...
欢迎走进VSLAM
abcdef123456gg的博客
12-02 4943
1 开启新技术之门 SLAM，全称叫做Simultaneous Localization and Mapping，中文叫做同时定位与建图。SLAM技术发展到如今已经几十年，目前以激光雷达作为主传感器的SLAM技术比较稳定、可靠，仍然是主流的技术方案。但随着最近几年计算机视觉技术的快速发展，SLAM技术越来越多的应用于家用机器人、无人机、AR设备，基于视觉的Visual SLAM（简称VSLAM）逐...
Vslam方案+源码，轻松搞定视觉slam
木牛的博客
12-10 2504
原创：涛涛CV涛涛CV今天 关注涛涛CV，设为星标，更新不错过 ------------------------------------------- VSLAM方案 目前基于视觉的SLAM技术有多种组合形式（见下表） 方案 特点 TOF 成本高，分辨率较低，对环境不敏感，但对距离敏感 单目...
【ROS】RTABMAP+ORBSLAM3在ROS环境下测试数据集
Starry_Sheep的博客
05-16 3315
需求 使用Kinectv2-RGBD摄像头测试了RTABMAP和ORBSLAM3这两个算法的视觉里程计精度 ORBSLAM3的里程计精度在视觉SLAM中应该算是相当高的算法了，RTABMAP测试直线走会有很多抖动的地方，ORBSLAM测试下来就几乎是一条直线 但ORBSLAM生成的是稀疏点云，应用场景有限，网上有ORBSLAM2的稠密点云教程，但我现在还是初学者，就先不去改算法的源码部分了 看到RTABMAP可以去结合多种算法运行，就尝试去让RTABMAP结合ORBSLAM3来进行建图、导航、定位这些操作.
RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库
huapiaoxiang21的博客
04-14 2747
RTAB-Map：适用大范围长周期的开源雷达视觉SLAM库 转自 https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/90666446 摘要 Introduction ROS上的主流SLAM算法 基于雷达的算法 Gmapping Hector ...
RTAB-map：实时高效的SLAM库
weixin_45761399的博客
07-05 3733
Real‐time appearance‐based mapping (RTAB‐Map)是一种基于外观的闭环检测方法，具有良好的内存管理，以满足处理大场景和在线长周期管理要求。RTAB‐Map集成了视觉和激光雷达SLAM方案，并支持目前绝大多数的传感器 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 github项目地址 RTAB-
rtab slam orb slam3
08-29
rtab slam和orb slam3都是与地图构建和定位相关的技术。rtab slam是一种基于RGB-D摄像机的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它可以同时进行实时地图构建和定位。ORB SLAM3则是一个基于ORB特征的SLAM系统，它可以使用2D图像或RGB-D数据进行实时地图构建和定位。 要配置rtab slam和orb slam3环境，可以按照以下步骤进行操作： 1. 在工作目录下，克隆ORB_SLAM3的代码库。 ``` cd ~/rtab_ws/src/ git clone -b v0.4-beta https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ``` 2. 进入ORB_SLAM3目录，并下载一个补丁文件。 ``` cd ORB_SLAM3/ wget https://gist.githubusercontent.com/matlabbe/f5cb281304a1305b2824a6ce19792e13/raw/f8bbc796edc29b9f815cbf3c99a0c3e13e23663d/orbslam3_v4_rtabmap_fix.patch ``` 3. 应用补丁文件。 ``` git apply orbslam3_v4_rtabmap_fix.patch ``` 4. 授予build.sh文件执行权限，并运行build.sh脚本进行编译。 ``` chmod +x build.sh ./build.sh ``` 这样，你就成功配置了ORB SLAM3环境。rtab slam和orb slam3都是用于地图构建和定位的工具，具体使用哪个取决于你的需求和项目要求。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [SLAM-Algorithms-in-Autonomous-Robotics:在这个存储库中，我会根据机器人和自主系统领域中的计算机视觉来...](https://download.csdn.net/download/weixin_42113380/16122589)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [【ROS】RTABMAP+ORBSLAM3在ROS环境下测试数据集](https://blog.csdn.net/Starry_Sheep/article/details/124795862)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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