状态估计
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长安程序猿
这个作者很懒,什么都没留下…
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【状态估计】基于无味卡尔曼滤波模拟倾斜传感器研究(Matlab代码实现)
PC可能有大量的外设选择,如COM端口,USB, Wifi,键盘,鼠标,显示器等。然后提供图形说明,以指导您完成实现Simulink模型的整个过程,以设计,模拟和评估UKF用于倾斜传感器系统的性能。在第二部分中,提供图形说明,以指导您完成将您的设计从Simulink模型转移到基于Rapid STM32 - R1邮票板的现实世界独立倾斜传感器系统的过程。在第二部分中,将提供图形说明,指导您将设计从 Simulink 模型转移到基于 Rapid STM32 - R1 印章板的实际独立倾斜传感器系统的过程。原创 2023-07-10 21:07:48 · 111 阅读 · 0 评论 -
【DDoS攻击检测】基于改进的非洲秃鹫优化算法和一种新的DDoS攻击检测传递函数的特征选择方法(Matlab代码实现)
如今,根据最近的研究,分布式拒绝服务(DDoS)攻击是最重要的网络攻击。在各种DDoS检测方法中,机器学习(ML)算法吸引了研究人员。到目前为止,已经引入了几种方法来应对这些挑战,但研究人员试图找到提高方法性能的新策略。该文提出一种二进制改进的非洲秃鹫优化算法(Sin-Cos-bIAVOA)来选择DDoS攻击的有效特征。为了选择要素的最佳子集,该方法中采用重力固定半径最近邻 (GFRNN) 作为分类器。因此,Sin-Cos-bIAVOA探索有希望的领域,以实现最佳解决方案并避免局部最优陷阱。原创 2023-07-09 20:18:08 · 523 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】基于卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器用于 INS/GNSS 导航、目标跟踪和地形参考导航研究(Matlab代码实现)
EKF 是卡尔曼滤波器在非线性系统中的应用的推广延伸,其离散非线性系统的状态和测量方程表示为:EKF 原理如图 1 所示。EKF 主要包含时间更新(预测)与测量更新(校正)两个阶段。时间更新包含以下部分:卡尔曼滤波器法原理由射影定理推导而来,能在线性高斯模型的情况下对目标状态做出最优估计,但实际系统多为非线性系统[83]。为解决非线性系统滤波问题,常用处理方法是将其看作一个近似的线性滤波问题。原创 2023-06-25 13:11:17 · 852 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】无迹卡尔曼滤波(UKF)应用于FitzHugh-Nagumo神经元动力学研究(Matlab代码实现)
本文综述了连续非线性动力系统噪声时间序列测量中参数和未观测到的轨迹分量的估计问题。首先表明,在没有明确考虑测量误差的参数估计技术(如回归方法)中,噪声测量会产生不准确的参数估计。另一个问题是,对于混沌系统,必须最小化以估计状态和参数的成本函数非常复杂,以至于常见的优化例程可能会失败。我们表明,包含有关潜在轨迹的时间连续性的信息可以显着改善参数估计。本文详细描述了两种同时考虑变量误差问题和复杂成本函数问题的方法:射击方法和递归估计技术。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。行百里者,半于九十。原创 2023-06-23 09:27:52 · 505 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】基于线性卡尔曼滤波器和粒子滤波器无人机估计地形高度(Matlab代码实现)
本文模拟了安装在无人机中的距离传感器从地形获得的观测结果,并试图通过嘈杂的观测来估计地面的当前高度。线性卡尔曼滤波和粒子滤波技术都得到了实施和比较。[2]王涛,谢婧怡,孟丽岩,李勐.基于平方根容积卡尔曼滤波器的非线性模型参数识别[J].黑龙江科技大学学报,2023,33(01):109-115.[1]杜云峰.卡尔曼滤波器在过程估计中的应用[J].机电产品开发与创新,2007(04):142-143.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-21 09:39:43 · 1020 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】粒子滤波器、Σ点滤波器和扩展/线性卡尔曼滤波器研究(Matlab代码实现)
(也称为无迹滤波器)中,我们不用一大堆散射粒子来表示不确定性,而是假设不确定性具有高斯(正态)分布,并且以当前最佳估计值为中心:因此,我们可以用协方差矩阵来表示不确定性,就像我们为上面的粒子计算的那样。我们将协方差可视化为围绕状态估计的椭圆,其中椭圆绘制在 3σ 边界处(因此,真实状态大约 99.7% 的时间在这个椭圆内)。绘制 1000 个粒子只是为了进行比较。原创 2023-06-20 20:47:43 · 2160 阅读 · 0 评论 -
基于卡尔曼滤波进行四旋翼动力学建模(Simulink&Matlab)
摘要:由于近年来民用和军事领域对无人机的兴趣日益浓厚,自主微型飞行机器人的研究得到了极大的加强。本文总结了OS4项目建模和控制部分的最终成果,重点是四旋翼飞行器的设计和控制。介绍了考虑车辆运动引起的气动系数变化的仿真模型。利用该模型得到的控制参数在不重新整定的情况下成功地应用于直升机。本文的最后一部分描述了控制方法(积分反演)和我们提出的四旋翼飞行器(姿态、高度和位置)的完全控制方案。- 电机动力学 - 用于状态估计的卡尔曼滤波 - 简单的传感器模型/ADC转换。对以下内容进行了建模: - 四旋翼动力学。原创 2023-06-19 20:23:45 · 2901 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】变分贝叶斯近似的递归噪声自适应卡尔曼滤波(Matlab代码实现)
该近似在每个时间步上分别形成,结果是一个递归算法,其中在每个步骤上,状态和噪声方差的足够统计数据都是通过卡尔曼滤波器的定点迭代估计的。与本工作相关,还考虑了具有未知方差的AR模型的VB近似,但未考虑具有未知时变方差的一般线性状态空间模型。两种主要方法是推导因式自由形式分布(对于共轭指数类中的模型),或者假设固定形式的后验分布(例如,多元高斯,可能具有模型的适当参数化)。贝叶斯噪声自适应滤波方法的例子是基于状态增强的方法[10],[11],多模型方法,如。贝叶斯方法是其中最通用的,其他方法通常可以解释为。原创 2023-06-15 09:02:53 · 828 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】基于卡尔曼滤波器的传感器直流电机驱动研究(Matlab代码、Simulink实现)
卡尔曼滤波器是一组数学方程,用一种有效的递归方法来估计系统的状态,在考虑系统的输入、输出随机干扰的情况下,得到满足最小均方根误差的最优估计,可以有效的削弱随机干扰和测量噪声的影响。随着计算机控制技术的发展,其计算复杂性已经不再是障碍,所以卡尔曼滤波器逐渐得到了大家的重视,如今已广泛应用于各个领域,如导航制导、工业控制、目标跟踪、大地测量和金融等。[1]曹正鑫. 基于改进的卡尔曼滤波算法的电机参数估计[D].南京邮电大学,2021.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2021.000567.原创 2023-06-14 20:41:20 · 951 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】用于非标量系统估计的最优卡尔曼滤波(Matlab代码实现)
考虑了最优卡尔曼滤波的例子。假设一些非标量复杂系统来分析最优卡尔曼滤波器的可用性,以获得估计值。作为估计前提和鲁棒性的度量,协方差矩阵对角线(与系统变化相关)时间依赖性。[1]岳兴春,彭勇,宋威,黄嘉诚,周钰琛.融合EMA和卡尔曼滤波的MEMS去噪研究与应用[J].仪表技术与传感器,2023(04):83-86+92.系统的特定组件通过过滤提供良好的估计,另一个则不然。得出结论,过滤器使用的有效性取决于系统。博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论来源于网络,如有侵权请联系删除。原创 2023-06-14 14:22:10 · 254 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、双卡尔曼滤波器和平方根卡尔曼滤波器研究(Matlab代码实现)
2]李成城,马立森,田原,贾运红,贾曲,田伟琴,张凯.基于CLAHE与卡尔曼滤波的掘进机机载视频稳像算法[J].工矿自动化,2023,49(05):66-73.DOI:10.13272/j.issn.1671-251x.2022100002.在所有 4 种情况下,KF 函数都接受多维系统的噪声样本作为输入,并根据噪声样本中固有的时变过程/噪声协方差生成真实系统状态的 KF 估计值。1) 标准卡尔曼滤波器 2) 扩展卡尔曼滤波器 3) 双卡尔曼滤波器 4) 平方根卡尔曼滤波器。行百里者,半于九十。原创 2023-06-14 09:57:14 · 1207 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】基于数据模型融合的电动车辆动力电池组状态估计研究(Matlab代码实现)
印度科学理工学院 ShaliniRodrigues 等借助阻抗谱的手段测试不同 SOC 值电池的阻抗,用以提取随 SOC 变化的电池参数,然后制定 SOC 和该参数的映射关系,采用查表方式进行 SOC 的标定[55]。目前国内外使用的动力电池SOC 的估计方法主要有三大类[52-54]:基于动力电池表征参数测量值的估计方法、基于安时积分的估计方法和基于电池模型和观测器的融合方法。然而,动力电池具有很强的时变非线性,在电动汽车上应用时,又受工况、环境等随机性因素影响,对其状态的实时精准估计具有挑战性。原创 2023-06-13 08:47:28 · 180 阅读 · 0 评论 -
使用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合激光雷达和雷达数据(Matlab代码实现)
然而,这两者的输出是不同的,激光雷达的输出是笛卡尔坐标中物体的位置,而雷达给出物体在极坐标中的位置和速度。使用扩展卡尔曼滤波器是因为它可以融合非线性数据,在这种情况下是来自笛卡尔坐标和极坐标的数据。为了估计非线性测量,引入了雅可比矩阵。[1]杨春玲,倪晋麟,刘国岁,郑全战.转换坐标卡尔曼滤波器的雷达目标跟踪[J].电子学报,1999(03):121-123.博客内容尽量做到思维缜密,逻辑清晰,为了方便读者。部分理论引用网络文献,若有侵权联系博主删除。行百里者,半于九十。原创 2023-06-11 14:13:30 · 1023 阅读 · 0 评论 -
【弹性分布式EMA】在智能电网中DoS攻击和虚假数据注入攻击(Matlab代码实现)
[1]唐云泽,苏晓茜.电力系统网络攻击方法研究综述[J].中国信息化,2020,No.320(12):57-60.[2]张志浩. 智能电网中基于预测的虚假数据注入攻击检测方案的研究[D].南京邮电大学,2022.DOI:10.27251/d.cnki.gnjdc.2022.001093.[3]张旭东. DoS攻击下基于事件触发的负荷频率控制方法研究[D].长春工业大学,2022.DOI:10.27805/d.cnki.gccgy.2022.000524.[4]汪春叶. DoS攻击下基于PMU优化原创 2023-06-02 14:58:51 · 571 阅读 · 0 评论 -
【状态估计】用于描述符 LTI 和 LPV 系统的分析、状态估计和故障检测的算法(Matlab代码实现)
摘要:本文讨论了在LTI或LPV描述子框架中建模的系统的MATLAB/SCILAB工具箱的开发。(Darouach等人,1996)的作者提出了一种降阶未知输入观测,类似于(Chen和Patton, 1999)中研究的LTI系统的观测器。如果限制是模型的一部分,那么系统就变成了描述符- lti (DLTI)表示。许多系统都可以用非线性微分方程来建模,但是监控系统的设计是一项困难的任务。因此,对非线性系统进行线性化以获得线性时不变(LTI)系统是非常常见的,但这种表示在一个平衡点或工作点附近是有效的。原创 2023-03-29 21:50:25 · 762 阅读 · 0 评论 -
【 PMU】信号生成、采样、分割、估计器应用和误差计算(Matlab代码实现)
subplot(2,1,1),hold on, grid on, plot(ref_seg(2,:)', 'black'), plot(amp_med'), title('amplitude'), xlabel('medi玢o'), ylabel('amplitude (%)')title('Frequ阯cia'), xlabel('medi玢o'), ylabel('frequ阯cia (Hz)')【 PMU】信号生成、采样、分割、估计器应用和误差计算,并用Matlab代码实现。原创 2023-02-28 19:58:12 · 297 阅读 · 0 评论