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轨迹跟踪
文章平均质量分 74
长安程序猿
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于BP神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
一般说,神经网络在机器人中的应用研究,应在常规控制方法的基础上.充分发挥神经网络的学习和映射功能·用神经网络来补偿机器人系统中摩擦、齿隙等一些很难用统一解析式表达的不确定因素,这样,由神经网络和常规控制构成的复合控制方能获得优良的性能。BP算法的学习过程由正向传播和反向传播组成。近年来,神经网络在机器人运动学、动力学和机器人控制中已得到广泛应用,但由于神经网络本身的理论研究还很不完善,因此有必要对基于神经网络机器人控制系统的鲁棒性和稳定性做进一步研究,以便为神经网络在机器人中的应用奠定理论基础。原创 2023-06-10 14:06:19 · 1003 阅读 · 0 评论 -
基于模糊RBF神经网络轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
模糊控制是根据经验建立模糊规则,再把传感器接收的实时信息加以模糊化,进而将模糊化后的信息加以模糊推理,将模糊推理后的信息清晰化后加到执行器上,此过程就完成了模糊控制的流程。由于模糊系统的设计存在主观性,模糊控制的设计都是基于对专业人员实际经验的认识基础上的,所以把神经网络的能力融入到模糊系统中,使用分布式计算的神经网络表达,达到了模糊控制系统的自组织、自学习的效果。在模糊 RBF 神经网络中,神经网路的输入、输出层节点用于表达模糊系统的输入、输出信息,而神经网络的隐含层节点则用于表达隶属度函数和模糊规律。原创 2023-06-07 21:33:13 · 207 阅读 · 0 评论 -
基于小脑模型神经网络的轨迹跟踪研究(Matlab代码实现)
在这项研究的基础上,Albus J.S.于1975年根据神经生理学小脑皮层结构特点提出了一种小脑模型关联控制器,经过多年的完善和发展,形成了成熟的小脑模型神经网络理论(Cerebellar Model Articulation Controller—CMAC)。顾名思义,它具有人类小脑一般学习的功能,在多维度空间中进行映射,解决了输入端到输出端非线性的问题。(3) CMAC是一种局部逼近神经网络,它具有一种联想记忆的功能,它的每一个神经元的输入输出是一种线性关系,但总体上是一种表达非线性映射的表格系统。原创 2023-06-02 11:37:41 · 238 阅读 · 0 评论