路径规划
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长安程序猿
这个作者很懒,什么都没留下…
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基于免疫优化算法的物流配送中心选址规划研究(Matlab实现)
影响物流配送中心选址的因素有很多,精确选址优化问题亟待解决。通过充分考虑货物的配送时间,将免疫算法加入其中,介绍了物流配送选址模型的构建以及免疫算法实现的相关步骤,最后利用matlab软件进行分析,提出的数学模型以及免疫优化算法在收敛时间和配送选址规划方面优化的合理性得到了验证,证明所提出的解决物流配送中心选址问题的免疫优化算法的有效性。原创 2023-07-04 15:56:12 · 674 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于Dijkstra算法及Floyd算法的通信与网络路径规划(Matlab代码实现)
Floyd算法又称为插点法,是一种利用动态规划的思想寻找给定的加权图中多源点之间最短路径的算法,与Dijkstra算法类似。Dijkstra算法是解决**单源最短路径**问题的**贪心算法**,它先求出长度最短的一条路径,再参照该最短路径求出长度次短的一条路径, 直到求出从源点到其他各个顶点的最短路径。初始时S中仅含有源点u,其中S中的顶点到源点的最短路径已经确定。集合S 和V-S中所包含的顶点到源点的最短路径的长度待定,称从源点出发只经过S中的点到达V-S中的点的路径为特殊路径,%路径前后两点的X坐标。原创 2023-04-27 16:02:58 · 551 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于前向动态规划算法在地形上找到最佳路径(Matlab代码实现)
成本函数定义为高度差,它始终为正数。在行驶过程中,汽车必须避免爬升轨迹。但是,下降轨迹对汽车也没有好处。因此,下降轨迹并不比平坦轨迹更可取。汽车必须尽可能靠近目标坐标。旅行时间应尽可能短。汽车一次只能在八个方向上移动一步:左、右、上、下、左上、左下、右上、右下。【路径规划】基于前向动态规划算法在地形上找到最佳路径,并用Matlab代码实现。4 Matlab代码实现。原创 2023-03-01 09:23:40 · 230 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于RRT算法和改进人工势场法的无人机任务规划方法研究(Python代码实现)
对改进混合粒子群算法的收敛性进行了证明。针对未知环境中的航迹规划问题,提出了滚动RRT算法,每次只生成探测范围内的局部航迹,无人机在按照该局部航迹飞行的同时进行下一阶段的航迹滚动优化。分析算法规划原理,探讨其改进策略,在改进人工势场法的基础上,提出APF-RRT算法,融合APF与RRT算法特性,使用RRT的随机采样解决APF的局部极小值问题,将APF的目标引力思想引入RRT的搜索树扩展阶段,为RRT算法的节点增长函数添加目标导向因子,降低扩展随机树的搜索复杂度从而解决RRT算法规划路径随机性大的问题。原创 2023-02-24 14:49:27 · 205 阅读 · 0 评论 -
【无人机路径规划】基于IRM和RRTstar进行无人机路径规划(Matlab代码实现)
本文的方法不需要给定初值并且在保证线性收敛速率的情况下收敛到局部最小解,克服了NLP求解器和配点法(Collocation Method)初值难猜测和收敛到局部最小值速度很慢,甚至有时不能收敛到可行解的问题。先使用传统RRTstar算法求解一条可行路径PP,Path_Opt()函数以PP为输入,从路径PP上随机采样不共线两点p1,p2p1,p2,如果p1,p2p1,p2连线不与障碍物冲突,用p1,p2p1,p2代替p1,p2p1,p2间的原本可行路径PP中的路径点,这样可以求出一条比路径PP短的路径。原创 2023-02-21 09:57:19 · 357 阅读 · 0 评论 -
【路径规划】基于A*算法和Dijkstra算法的路径规划(Python代码实现)
2]张宇航,陈志军,吴超仲,钱闯,熊盛光. 基于改进A~*算法的电动汽车节能路径规划[C]//.第十七届中国智能交通年会科技论文集.,2022:64-65.DOI:10.26914/c.cnkihy.2022.053514.[1]张希闻,肖本贤.改进D~*算法的移动机器人路径规划[J].传感器与微系统,2018,37(12):52-54+58.DOI:10.13873/J.1000-9787(2018)12-0052-03.[3]致谢:Atsushi Sakai(@Atsushi_twi)原创 2023-02-18 21:08:29 · 987 阅读 · 1 评论 -
基于DWA算法的机器人路径规划研究(Matlab代码实现)
目前路径规划算法研究主要针对静态环境,一旦环境中出现连续变化的动态障碍物时,静态规划算法便会失效,因此研究高效的、准确的、适合动态环境的路径规划算法具有重要意义。DWA算法的基本思想是设定一个模拟周期(sim_period),通过考虑机器人的运动模型、初始速度、自身硬件性能和环境等因素,模拟机器人在当前条件下的速度采样空间,并通过轨迹评价函数对每一速度的产生轨迹进行评价,从动态速度窗口中选出获得评分最高的速度在当前周期内驱动移动机器人运动。%计算具有最大评估值的输入值的索引。%用于计算DWA输入值的函数。原创 2023-01-15 23:16:17 · 629 阅读 · 0 评论