驱动也是约束,这个约束为时间的函数 1.系统有确定 位姿 的充要条件是系统的自由度等于驱动的数目,并进行运动学计算。 2.系统有未约束的自由度,将对未约束的自由度在重力和其它载荷的作用下,进行动力学计算。