机械臂运动控制_学习笔记

最新推荐文章于 2024-05-06 16:41:00 发布
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版权

机械臂

机械臂两种控制方式:

开环控制、闭环控制

  1. 开环控制:感知部分得到物体坐标→控制机械臂末端执行器到达这个坐标
  2. 闭环控制:感知部分同时得到物体坐标与机械臂未端执行器坐标>控制机械臂末
    端执行器坐标与物体坐标两坐标重合
  • 区别:开环控制中机械臂末端执行器的坐标为机械臂正逆解得到(无反馈)，而
    闭环中的末端执行器坐标为感知部分得到(有反馈)

视觉机械臂抓取流程

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**加粗样式**

4.机械臂的描述方式-DH表示法

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左上角的3x3的矩阵是旋转矩阵，右上角的3X1矩阵是从i-1Frame的角度去看，是角度和长度的复合
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运动空间和关节空间

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Craig version方法
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Standard方法
第二种表达方法，就是i和i-1顺序的问题，不同架构，各有好坏
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殊途同归，不同的表示方法，但是对于大地参考系而言最后表示一个点的矩阵是相同的


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逆运动学

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求解概念

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  • Dexterous workspace
  • Reachable workspace
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多组解

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在这里插入图片描述### 求解方法
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这个是上下矩阵相等，解出来每个关节的角度
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几何解

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代数解

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三角函数方程式求解

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要控制机械臂末端沿末端方向前进位移，可以使用以下步骤： 1. 创建机械臂模型并加载到PyBullet中。 2. 获取机械臂末端的位置和姿态。 3. 计算末端方向向量，即机械臂当前姿态下的z轴向量。 4. 将向量标准化并乘以所需的位移量，得到末端沿末端方向的位移向量。 5. 将位移向量加到末端位置上，得到新的末端位置。 6. 将机械臂控制器设置为新的末端位置和姿态。 下面是一个示例代码，用于将机械臂末端沿末端方向前进10个单位长度： ```python import pybullet as p import numpy as np # 创建机械臂模型并加载到PyBullet中 p.connect(p.GUI) robot = p.loadURDF("path/to/urdf/file.urdf", [0, 0, 0], [0, 0, 0, 1]) # 获取机械臂末端的位置和姿态 end_effector_id = 7 # 假设机械臂末端的link id为7 end_effector_pos, end_effector_ori = p.getLinkState(robot, end_effector_id)[:2] # 计算末端方向向量，即机械臂当前姿态下的z轴向量 end_effector_dir = np.array(p.getMatrixFromQuaternion(end_effector_ori)).reshape(3, 3)[:, 2] # 将向量标准化并乘以所需的位移量，得到末端沿末端方向的位移向量 displacement = 10 # 假设要让机械臂末端前进10个单位长度 displacement_vec = end_effector_dir * displacement # 将位移向量加到末端位置上，得到新的末端位置 new_end_effector_pos = np.array(end_effector_pos) + displacement_vec.tolist() # 将机械臂控制器设置为新的末端位置和姿态 p.setJointMotorControlArray(robot, [0, 1, 2, 3, 4, 5], p.POSITION_CONTROL, targetPositions=[0, 0, 0, 0, 0, 0]) p.setJointMotorControlArray(robot, [0, 1, 2, 3, 4, 5], p.POSITION_CONTROL, targetPositions=p.calculateInverseKinematics(robot, end_effector_id, new_end_effector_pos)) ``` 注意，上述示例代码中的机械臂模型和末端link id等参数需要根据具体情况进行修改。此外，还需要根据机械臂的控制方式进行适当的调整。

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