Cmake 之 调用第三方库

1. 需要知道库二进制文件路径 以及 库头文件路径

2. findpackage 归根结底就是要找到上面的 库文件/头文件路径。而 .cmake文件正好保存了 库文件/头文件路径信息。 所以，findpackage 最终就是要寻找 .cmake文件

3. config模式  module 模式

4. include_directoy 中还需要包含 第三方库的头文件路径吗？

    target_link_libraries 中还需要指明 第三方库文件吗？

   必须要 包含啊。 因为，findpackage命令只是找到了 .cmake文件，这个文件内部 定义了 库文件路径、头文件路径（GLOG_INCLUDE_DIR，GLOG_LIBRARY ）。 只是告诉你了路径，如果你想调用这个库，就必须包含相应的头文件以及库文件

    以上 参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/97369704?utm_source=wechat_session

catkin_INCLUDE_DIRS

catkin_LIBRARIES

表示了所有catkin组件的路径

这个写的特别好：https://blog.csdn.net/qq_42145674/article/details/106157483

关于任乾工程中的cmake 技巧，可参考：

https://blog.csdn.net/weixin_46181372/article/details/112677855

https://zhuanlan.zhihu.com/p/105512661

说明一下：

1. 其中的包含第三方库的技巧：替代了普遍的 findpackage , include_directory , target_libraty.这三步分别是怎么替代的？

   -- 首先，利用了findpackage 命令的实质，即寻找 .cmake 文件。那么好，我自己将所需库的.cmake文件集中起来，自己include 来找到，不麻烦 findpackage 了

   -- 其次，利用了 .cmake 文件的本质。这个文件保存的就是一些 符合 cmakelist.txt 规范的命令。因此在原来 .cmake 基础上， 我自己增加 两个操作： 1）include_directory 2) 将 lib 名字添加到一个统一的 变量中去。  （注意一个特性： .cmake 中的变量 可以被 cmakelist.txt 使用，同时， cmakelist.txt 中的变量 也可以被 .cmake 使用）如下：

include_directories(${GLOG_INCLUDE_DIRS})
list(APPEND ALL_TARGET_LIBRARIES ${GLOG_LIBRARIES})

catkin_package() 这个命令的作用主要是适用于什么时候呢？如果当前包会被其他包调用，则需要定义一些内容，否则没必要，滞空即可，或者不写这个函数；

 参考：catkin_package的作用

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这个讲的也不赖啊：https://blog.csdn.net/sukha/article/details/52460492

add_dependencies

add_subdirectory

除此之外，catkin还为ROS设计了一些独有语句