目录
[1] github apollo 3.5
- 2019年的,基于Apollo3.5 进行讲解。
- 优点:对代码进行了详解
[2] github - apollo 学习笔记
- 清晰的介绍了规划模块的工程框架
- 2021 年更新的
- 没有深入到代码层面
[3] 华为steve的规控算法之路
- 这个专栏包含了规划中多个模块(pnc_map, QP 等)的详细讲解
- 框架解析不错:Apollo 7.0 规划算法框架解析
[4] 解析百度Apollo之参考线与轨迹
- 2019年,根据Apollo 3.5 进行讲解
- 还有系列文章:
[5] Apollo Planning 代码学习(一)
- 框架解析,有一些自己的体会,可以参考
[6] 高精地图相关可以参考我的另一篇博客
高精地图的制作及数据格式
两个视频课程:
[1] 百度自动驾驶精讲模块
只是讲解了规划模块中的重要算法,并没有按照清晰的工程框架进行讲解
- 这个课程的笔记参考我的另一篇博客 [pnc_map] 一、Apollo 精讲模块笔记
[2] Apollo 与 优达学城合作的免费公开课
- 课程的总结专栏 Apollo学习笔记-规划
- 明白了:决策规划模块主要分为:路径规划 和 轨迹规划。路径规划就是全局规划,即我们现在开车时候用导航地图时的规划结果;轨迹规划就是根据定位信息、车辆周围的环境信息,进行局部轨迹规划,生成一个无碰撞的平滑轨迹。该轨迹是3维的:x y 时间,并且在每个时间点,还要确定速度。
task 模块详解:
[1] Baidu Apollo代码解析之EM Planner中的DP Path Optimizer
- apollo 5.0 之后,path 规划部分已经没有 DP optimizer 了
[2] 自动驾驶Apollo实践
-这个专栏系统的讲解了多个模块,包括多个 task 的代码讲解
[3] Apollo规划task解析
参考线模块详解:
[1] Apollo 6.0 参考线生成
- 这个博客写的很清楚!解释了 RoadSegment,Passage,LaneSegment。