ROS-gtest使用

ROS-gtest使用

1.官网参考

https://github.com/google/googletest

2.在包名子目录创建 test/test_*.cpp,如

内容如下：

#include <tf/transform_listener.h>

#include "aoa_follow.h"

int val2 = 2 ;

TEST (ycy, mytest)

{

EXPECT_TRUE ( true );

ASSERT_EQ ( 2 ,val2);

}

TEST (zy, zytest)

{

EXPECT_TRUE ( true );

}

int main ( int argc, char ** argv)

{

testing::InitGoogleTest ( & argc,argv);

ros::init (argc,argv, "tester" );

ros::NodeHandle nh;

return RUN_ALL_TESTS ();

}

3.修改原有的CMakeLists.txt后面添加，如下

#############

## Testing ##

#############

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)

find _ package(rostest REQUIRED)

add _ rostest _ gtest(aoa_follow_test test/alaunch.launch test/test_aoa_follow.cpp)

target _ link _ libraries(aoa_follow_test ${catkin_LIBRARIES} ${GTEST_LIBRARIES})

endif()

4.package.xml文件添加

< build_depend > gtrostestest </ build_depend >

< build_depend > gtest </ build_depend >

< build_export_depend > rostest </ build_export_depend >

< build_export_depend > gtest </ build_export_depend >

< exec_depend > rostest </ exec_depend >

< exec_depend > gtest </ exec_depend >

5.运行测试

（1）自动运行全部测试

在build文件夹下运行命令make run_tests，完成二进制测试程序生成，同时会自动调用test目录下的所欲.test文件。

  测试通过，则类似如下

（2）运行单个测试

catkin_make run_tests<TAB><TAB>

如测试不通过，则错误类似如下

（3）测试结果总结

catkin_test_results build/test_results

cat