ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了,不仅仅是进程间通信方便,就连不同设备间通信也很方便,只需添加几行代码,你就可以实现多电脑间的 Topi c共享, 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧!
这里假设我们有两个电脑:树莓派或者odroid A 为主机端(称为电脑A),电脑 或者虚拟机 B 为控制端(称为电脑B)。最终要实现在树莓派或者odroid A 上运行roscore,并且运行 Turtlesim 程序,然后在 电脑 或者虚拟机B 上运行键盘控制程序,控制 Turtlesim 小乌龟移动
1. 查看电脑A和电脑B的 IP 和 Hostname
电脑B控制端输入
ros@ros-vm:~$ hostnameros-vm
ros@ros-vm:~$ hostname -I
192.168.0.119
ros@ros-vm:~$
电脑A控制端输入
odroid@odroid:~$ hostname
odroid
odroid@odroid:~$ hostname -I
192.168.0.122
odroid@odroid:~$
2. 修改hosts文件内容
使用如下指令,分别在电脑A和电脑B的打开 hosts 文件:
$ sudo vim /etc/hosts
在电脑A端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ]
[IP_A] [ hostname_A ]
[IP_B] [ hostname_B ]
同理,在电脑B端的 hosts 文件中,加入如下加粗指令:
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ]
[IP_B] [ hostname_B ]
[IP_A] [ hostname_A ]
***
3. 修改 .bashrc 文件
使用如下指令,分别在电脑A和电脑B的打开 .bashrc 文件
$ sudo gedit ~/.bashrc
在电脑A端和电脑B端打开的 .bashrc 文件的最后一行,加入如下代码:
export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311
[注意] 此处假设电脑A为主机,如果改成电脑B为主机,则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可
最好在电脑B输入如下 否则偶尔控制不到A
4. 运行小乌龟程序
电脑A端:
首先启动 ROS:
$ roscore
然后 Ctrl + T 打开新的控制台,运行:
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
电脑B端:
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在,你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦! ~\(≧▽≦)/~啦啦啦