4.ROS 多机通信 虚拟机[作为从机]-控制树莓派或者odroid 或者ros[作为主机]

ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：树莓派或者odroid  A 为主机端（称为电脑A），电脑 或者虚拟机 B 为控制端（称为电脑B）。最终要实现在树莓派或者odroid  A 上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 电脑 或者虚拟机B 上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动

1. 查看电脑Ａ和电脑Ｂ的 IP 和 Hostname

电脑B控制端输入

ros@ros-vm:~$ hostname
ros-vm
ros@ros-vm:~$ hostname -I
192.168.0.119 
ros@ros-vm:~$ 

电脑A控制端输入

odroid@odroid:~$ hostname
odroid
odroid@odroid:~$ hostname -I
192.168.0.122 
odroid@odroid:~$ 

2. 修改hosts文件内容

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 hosts 文件：

$ sudo vim /etc/hosts

在电脑Ａ端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_A ]

[IP_A]            [ hostname_A ]
[IP_B]            [ hostname_B ]

同理，在电脑Ｂ端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：

127.0.0.1　　　    localhost
127.0.1.1         [ hostname_B ]

[IP_B]            [ hostname_B ]
[IP_A]            [ hostname_A ]

***

3. 修改 .bashrc 文件

使用如下指令，分别在电脑Ａ和电脑Ｂ的打开 .bashrc 文件

$ sudo gedit ~/.bashrc

在电脑Ａ端和电脑Ｂ端打开的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代码:

export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311

[注意] 此处假设电脑Ａ为主机，如果改成电脑Ｂ为主机，则只需要将此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可

最好在电脑B输入如下 否则偶尔控制不到A

4. 运行小乌龟程序

电脑A端：

首先启动 ROS：
$ roscore

然后 Ctrl + T 打开新的控制台，运行：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

电脑B端：

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 现在，你就可以用电脑 B 控制电脑 A 中的小乌龟尽情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦