apollo学习基础之二[ROS使用C++ 的Timers类定时器]

apollo学习基础之二[ROS使用C++ 的Timers类定时器]

       在学习apollo源码过程中，很多模块都用到ros定时器的使用。比如planning模块中，就用到了，所以我就来学习这知识点。

  roscpp定时器，它允许您安排一个回调发生周期性。就是以一定的频率执行你程序或者任务，类似我们之前学习发布、订阅的ros::rate,但是比ros::rate更加的灵活。但是定时器不是实时的线程/内核替换，也不能保证它们的准确度，因为系统负载/功能会有很大的变化。

使用定时器和我们ros学习订阅是类似的，如下：

ros::Timer timer = nh. createTimer ( ros::Duration ( 0.2 ), timer_callback);

回调函数timer_callback定义如下：

void timer_callback ( const ros::TimerEvent & ecen);

下面就让我们用一个简单例子来解释吧

#include "ros/ros.h"

void timer_cb1 ( const ros::TimerEvent & )

{

ROS_INFO ( "timer_cb 1 triggered" );

}

void timer_cb2 ( const ros::TimerEvent & )

{

ROS_INFO ( "timer_cb 2 triggered" );

}

int main ( int argc, char ** argv)

{

ros::init (argc, argv, "talker" );

ros::NodeHandle nh;

//增加两个定时器，一个200毫秒执行一次，一个1秒执行一次。

ros::Timer timer1 = nh. createTimer ( ros::Duration ( 0.2 ), timer_cb1);

ros::Timer timer2 = nh. createTimer ( ros::Duration ( 1.0 ), timer_cb2);

ros::spin ();

return 0 ;

}

运行效果如下：

[ INFO] 1251854032.562464000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854032.662169000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854032.762649000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854032.862853000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854032.962642000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854033.063118000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854033.262864000 : timer_cb 2 triggered

[ INFO] 1251854033.362643000 : timer_cb 1 triggered

[ INFO] 1251854033.463158000 : timer_cb 1 triggered

ros::TimerEvent结构体作为参数传入，它提供时间的相关信息，对于调试和配置非常有用
ros::TimerEvent结构体说明：
    ros::Time last_expected 上次回调期望发生的时间
    ros::Time last_real 上次回调实际发生的时间
    ros::Time current_expected 本次回调期待发生的时间
    ros::Time current_real 本次回调实际发生的时间
    ros::WallTime profile.last_duration 上次回调的时间间隔（结束时间-开始时间），是wall-clock时间。