apollo调试rosserial

apollo 调试 rosserial

一、准备

     1、  进入apollo docker环境 执行

 

    bash docker/scripts/dev_start.sh -l -t dev_5

    bash docker/scripts/dev_into.sh

    后面的dev_5 是之前执行保存docker环境

 

    docker ps #获取commitID 2d18dd8819a6

    docker commit 2d18dd8819a6 apolloauto/apollo:dev_5

 

    2、准备好rosserial测试硬件,arduino或者stm32 ros_lib示例,我们用hello world 例子

    通过发布节点chatter的String消息,所以需要在apollo docker里面建一个工作空间,创建一个listener包。

listener.cpp内容如下

 

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

// 回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());

}

 

int main(int argc, char **argv)

{

ros::init(argc, argv, "listener");

ros::NodeHandle n;

// 告诉master需要订阅chatter topic消息

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

ros::spin(); // 自循环

return 0;

}

 

 

注意编译的时候用

 

catkin_make_isolated

如果用catkin_make 会提示错误

 

二、下载rosserial到你的工作空间

 

git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git

    因为下载默认版本是jade-devel,而apollo的版本是 indigo版本,否则,执行会出错。

所以执行如下

 

   cd src/rosserial

   git branch -a

  git chcekout origin/indigo-devel

git checkout indigo-devel

  git branch -a

  git pull

 

三、执行roscerial 测试命令

先执行listrener节点后,再执行如下([  chmod 777 /dev/ttyACM0])

 

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

会提示如下错误 ImportError: No module named cli.find_pkg

 

四、解决问题

    1、安装 serial module

 

sudo apt install python-pip //python2

sudo apt install python3-pip //python3

 

2、安装rosserial

 

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

至于为何还需要安装ros-indigo-rosserial ,上面不是已经有rosserial了吗?这个问题我也搞不清楚,反正安装之后就测试正常。

 

 

 

 

 

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Apollo Planning是Baidu Apollo自动驾驶平台中的一个重要模块,主要负责路径规划和决策制定。在进行调试时,需要注意以下几个方面: 首先,需要确保Apollo Planning的代码和相关配置文件正确安装和配置。我们可以通过编译和构建的过程来验证代码的正确性,并检查配置文件中的参数是否正确设置。 其次,在调试过程中,我们需要确保Apollo Planning的输入和输出数据正确。输入数据一般包括来自感知模块的障碍物和车道线信息,以及来自定位模块的车辆位置信息等。我们可以通过输出数据来验证路径规划和决策的正确性,比如检查规划路径的平滑性和安全性,以及决策输出的动作是否合理。 另外,调试过程中可以参考相关的调试工具和可视化界面来帮助我们理解和分析路径规划和决策的过程。这些工具可以帮助我们可视化显示规划路径和决策轨迹,并实时监测和分析数据,以便发现和解决问题。 最后,在调试过程中需注意安全因素。由于Apollo Planning直接涉及到车辆的行驶路径和决策,因此需要进行全面的风险评估和安全验证。在测试过程中,我们应该选择适当的测试环境和测试场景,并遵循安全驾驶的准则,以确保调试过程的安全性。 综上所述,Apollo Planning的调试需要确保代码和配置文件的正确性,验证输入和输出数据的准确性,利用调试工具和可视化界面进行分析,同时注意安全因素。只有在确保功能和安全性的前提下,Apollo Planning才能更好地实现自动驾驶的路径规划和决策制定。
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