rostest记录总结

官方链接：http://wiki.ros.org/rostest

1.catkin_add_gtest和add_rostest_gtest区别

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)
  if(BUILD_UNIT_TESTS)
    catkin_add_gtest(
      primary_controller_unit_tests
      test/unit_tests.cpp
    )
    if(TARGET primary_controller_unit_tests)
      target_link_libraries(
        primary_controller_unit_tests 
        ${
   catkin_LIBRARIES}
        ${
   PROJECT_NAME}
      )
    endif()
  endif(BUILD_UNIT_TESTS)

  if(BUILD_INTEGRATION_TESTS)
    add_rostest_gtest(
      primary_controller_integration_tests 
      test/integration_tests.test 
      test/integration_tests.cpp
    )
    if(TARGET primary_controller_integration_tests)
      target_link_libraries(
        primary_controller_integration_tests 
        ${
   catkin_LIBRARIES}
        ${
   PROJECT_NAME}
      )
    endif()
  endif(BUILD_INTEGRATION_TESTS)

endif(CATKIN_ENABLE_TESTING)

2.使用add_rostest_gtest

if( CATKIN_ENABLE_TESTING )
  add_rostest_gtest( test_calculator_ test/test_calculator.cpp src/calculator_client.cpp )
  target_link_libraries( test_calculator_ ${
   catkin_LIBRARIES} )
endif()

rostest calculator calculator.test 

个人觉得这是对多个单元进行测试

3.使用catkin_add_gtest

if (CATKIN_ENABLE_TESTING)
  catkin_add_gtest( test_calculator_2 test/test_calculator.cpp)
  target_link_libraries( test_calculator_2 ${
   catkin_LIBRARIES} )
endif()

rosrun calculator test_calculator_2

个人觉得这是对单个文件进行测试
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2¹⁰ 运算结果是 1024.

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