【运动规划算法项目实战】如何使用Apollo Math模块实现碰撞检测（附ROS C++代码）

---

前言

在自动驾驶和机器人算法领域，碰撞检测是一项至关重要的任务。为了确保车辆或机器人能够安全地避免与障碍物发生碰撞，开发者需要使用高效准确的碰撞检测方法。Apollo开源平台的Math模块提供了强大的数学函数和工具，为碰撞检测提供了便捷的解决方案。

在接下来的文章中，我们将详细介绍如何使用Apollo Math模块来实现AABB碰撞检测和SAT碰撞检测。我们将探索Math模块中提供的函数和工具，并结合实例演示其在自动驾驶和机器人算法中的应用。通过学习本文，读者将能够深入了解Math模块的使用方法，为碰撞检测的实现提供一种有效的解决方案。

---

一、简介

Apollo Math模块中两种常用的碰撞检测方法：基于轴对齐边界框（Axis-Aligned Bounding Box，AABB）的碰撞检测和分离轴定理（Separating Axis Theorem，SAT）的碰撞检测。这两种方法广泛应用于自动驾驶和机器人算法中，具有高效性和可靠性。

1.1 AABB碰撞检测:

AABB碰撞检测是一种简单而有效的碰撞检测方法。它基于轴对齐边界框，即将物体包围在一个与坐标轴平行的矩形框中，然后通过比较两个矩形框的位置关系来判断是否发生碰撞。

AABB碰撞检测的原理是，如果两个矩形框在任何一个