c语言中timers的用法,ROS与C++入门教程-Timers(定时器)

ROS与C++入门教程-Timers(定时器)

说明：

介绍roscpp的定时器的使用

定时器

roscpp的定时器会计划在某一速率下执行一次回调操作，在订阅或服务中的回调函数队列机制中使用。

定时器不是实时的线程/内核替换，而是对那些没有硬实时要求的东西有用。

创建定时器

通过ros::NodeHandle::createTimer()方法创建

代码示例：

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), timerCallback);

createTimer()方法有多种不同的形式，可以让你指定不同的参数项和回调函数类型

一般用法：

ros::Timer ros::NodeHandle::createTimer(ros::Duration period, , bool oneshot = false);

函数说明：

period ，这是调用定时器回调函数时间间隔。例如，ros::Duration(0.1)，即每十分之一秒执行一次

，回调函数，可以是函数，类方法，函数对象。

oneshot ，表示是否只执行一次，如果已经执行过，还可以通过stop()、setPeriod(ros::Duration)和start()来规划再执行一次。

回调函数用法

回调函数用法：

void callback(const ros::TimerEvent&);

ros::TimerEvent结构体作为参数传入，它提供时间的相关信息，对于调试和配置非常有用

ros::TimerEvent结构体说明：

ros::Time last_expected 上次回调期望发生的时间

ros::Time last_real 上次回调实际发生的时间

ros::Time current_expected 本次回调期待发生的时间

ros::Time current_real 本次回调实际发生的时间

ros::WallTime profile.last_duration 上次回调的时间间隔(结束时间-开始时间)，是wall-clock时间。

回调函数类型：

roscpp 支持所有boost::bind类型的回调：

functions

class methods

functor objects (包含boost::function)

Functions函数：

代码示例：

void callback(const ros::TimerEvent& event)

{

...

}

...

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), callback);

Class Methods类方法：

代码示例：

void Foo::callback(const ros::TimerEvent& event)

{

...

}

...

Foo foo_object;

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &Foo::callback, &foo_object);

Functor Objects函数对象：

class Foo

{

public:

void operator()(const ros::TimerEvent& event)

{

...

}

};

...

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), Foo());

传递到createTimer()Functor必需是copyable的

Wall-clock Timers

ros::Timer使用ROS Clock

如果想要定时器使用wall-clock时间，可以替代Timer为WallTimer

代码示例：

void callback(const ros::WallTimerEvent& event)

{

...

}

...

ros::WallTimer timer = nh.createWallTimer(ros::WallDuration(0.1), callback);