Ubuntu安装ROS

确定安装版本

安装ROS之前一定要确定要安装的版本，ROS的安装版本与Ubuntu系统的对应关系如下：

ROS版本	Ubuntu版本
melodic	18.04
kinetic	16.04
indigo	14.04

注：这里只介绍ROS1，对ROS2不太了解

开始安装

1、更新系统镜像源

1. 打开软件和更新将如图四个选项全部勾选
2. 点击下方的下载自选择其中的其他站点，将镜像源选择为国内镜像源，如阿里源
   注：中间可能需要输入密码，按提示输入即可。
   

2、设置ROS国内镜像源

添加ROS下载源，如下为中科大源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者使用清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（安装ROS比较玄学，具体用哪个得结合自己效果，还有很多其他的源可以试。与系统软件源最好一致。）

3、添加秘钥key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

备用

wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

4、更新功能包

sudo apt-get update

5、安装ROS（以melodic为例）：

以下分别是ROS安装的三种版本
桌面完全版（所有完全功能）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

桌面版（较前者缺少一些感知模拟功能）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

基础版（有核心功能包，此版本没有GUI）

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

根据自己需求安装，推荐安装完全版。

6、安装依赖包（非必要）

可以根据自己需要安装依赖包。
也可省略直接进行下一步，如有错误提示根据提示内容再安装对应依赖也可以。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、安装Python的rosdep支持

sudo apt install python-rosdep

8、初始化

rosdep init

rosdep update

以上两条命令如通不过可以sudo执行。

9、将ROS运行环境写入.bashrc文件

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

该步骤可以省略，如不添加路径，则需要每次运行roscore命令启动ROS前执行source /opt/ros/melodic/setup.bash

验证是否安装成功（初步启动ROS）

1.启动ROSmaster

运行一下命令启动ROSmaster

roscore

出现一下界面表示成功

2.启动海龟仿真器

新开启一个终端（上一个终端不要关闭），运行如下命令启动海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

出现以下界面表示启动成功，ROS安装成功！

创建工作空间

1.创建

在根目录下创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

此时src文件夹应有CMakeLists.txt文件。

2.编译

此时对工作空间可以编译了

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

注：安装过程中会遇到各种问题，可以参考我的另一个帖子。

安装ROS时遇到的一些坑，做个笔记方便自己查看