ubuntu安装ROS

引言

20190620更新：参考安装链接还是参考官方wiki-kinetic-melodic-Noetic为上！！另外在Ubuntu设置中：软件与更新–>其他软件–>cdrom:xxx这一项取消勾选！！！
否则或报错：仓库 “cdrom://Ubuntu 16.04.6 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20190227) xenial Release” 没有 Release 文件。，其他步骤就按照WIKI走吧！致自己：尽量白天安装，狗子的实验室晚上网速真的垃圾！

每次都要去找博客，自己记录一下吧。这里为Ubuntu16.04安装ROS-kinetic版本。

1.添加 sources.list

主要是创建ros的安装源。路径如下：/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

完成后可以通过如下命令查看： vim /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list #可以不看

2.添加 keys

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116  #备用
 sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116  #备用

更新软件包索引源：sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

3.安装ros桌面完整版

首先确保软件包的索引源是最新的：sudo apt-get update #翻墙快点
20190619更新：在官方更新后会报错：
W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
解决办法：

sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -

参考链接
桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full  #不翻墙，比较耗时

4.初始化 rosdep

在开始使用ROS之前还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具.

sudo  apt install  python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update  #翻墙快点，不然还容易失败，多试几次

如果rosdep init 报错：ImportError: No module named 'rosdep2'一般是python版本不对引起的，ROS默认python2.7，而本文之前改为了python3.5.解决方案如下：
方案一：将Ubuntu默认python版本设置为2.7，参考博客；
方案二：sudo apt-get install python3-rosdep #如果前面两种试了都不行；
方案三：sudo -H pip install -U rosdep
更新成功显示：

报错：

ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

解决：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init
rosdep update

参考文章

5.设置环境变量

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便的通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7.roscore测试

roscore启动错误（1）：ImportError: No module named 'defusedxml'
解决方案：

sudo apt-get install python-defusedxml
sudo apt-get install python3-defusedxml

roscore启动错误（2）：ImportError: No module named 'netifaces'
解决方案：sudo pip install netifaces

总结

之前装一向都是一路畅通，这次竟然遇到这些错误，真的该重装系统了！