Ubuntu安装ROS详细教程

1. 换源

1. 打开 软件和更新(Software and update),勾选源码框,点击Download from,选择China,选阿里云源(推荐).

2. 更新软件源

sudo apt update

2. 开始安装ROS

1. 添加ROS的清华源(不推荐使用中科大,因为我用中科大的出了bug)

`sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`

2. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件源

sudo apt update

4. 接下来是重点!!!

根据你的Ubuntu版本选择对应的ROS版本

Ubuntu 20.04对应的是ROS版本是noetic
Ubuntu 18.04对应的是ROS版本是melodic
其他版本的Ubuntu百度一下对应的ROS版本,将命令换成与之对应的.
这里提供Ubuntu 20.04的命令
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
其他版本的将中间的noetic换成对应的即可

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现Recommended: Please run
            rosdep update

那么恭喜你,成功了.直接跳到第六步即可.
如果出现找不到命令的错误请输入
sudo apt install python3-rosdep2
或者
sudo apt install python-rosdep2
并输入y以执行.这时在尝试sudo rosdep init,如果成功跳到第六步.
如果又出现

ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down

的错误,请输入
sudo gedit /etc/hosts
然后在打开的hosts文件中添加
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,如果出现了之前介绍的,我们想要的界面，请跳到第6步,若出现了新的错误,请继续看本步的内容.

如果出现

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

的错误
请输入
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试,应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了.

6. 更新rosdep

rosdep update
这一步真的很令人难受，很容易出现没有找到资源或者链接超时之类的错误，比如:
unable to process source或error loading sources list: The read operation timed out
多试几次就好了,可以试试手机流量开热点.

7. 设置环境变量

• !!! 注意将下面命令中的noetic更换为你的Ubuntu对应的版本
  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  输入以下命令,运行该脚本让环境变量生效
  (如果你手贱不小心输错了其他版本,即使再输入正确的后面一个命令也会会无效
  这时候,输入sudo gedit ~/.bashrc
  (gedit是Ubuntu自带的文本编辑器,这行命令意思就是以管理员权限(sudo)用gedit打开bashrc这个文件)
  在最后一行找到刚刚输入进去的环境变量,将其删去,再执行前一个命令).

然后执行
source ~/.bashrc

8. 安装rosinstall

输入

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

如果提示没有可安装候选,按照终端提示更改为

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

9. 验证ROS是否安装成功

输入roscore
如果报错说明前面没有装全,再输入
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
把没安装的安装一遍就好了
装完之后再输入roscore
按下ctrl+alt+t新建一个终端(必须在新建终端里)输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
再新建一个终端,输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了!!!
那么恭喜你的ROS已经成功安装完了!!!