宾夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课学习有感之三

第三周的课程
第三周的课程主要讲解了两个方法, PRM和RRT.
应用方面, 课程提到说PRM可以用于复杂机器人机械臂的运动规划问题. RRT则可以用于在线的路径规划问题, 尤其适用于无人车的路径规划.(为什么还有待解决, 为什么车具有不能任意方向移动的特性就适合用RRT?)

Introduction to Probabilistic Road Maps
概率图，前两周的方法要把全图划分成网格，这样算起来太慢了。概率路线图这种方法是随机选点。第一，如果选的点可用，也就是说没有遇到障碍的时候就认为这个点可用，就把这个点和其他选好的，离这个点比较近的（Dist方法）点连起来。连起来还不一定能不能走通，如果遇到障碍物也不行，这时要用到LocalPlanner方法。

关于DIst函数

注意机器人机械臂可以循环转圈，循环角度的处理方法，对应 的Dist 函数也有变化。