ros::spin()和ros::spinOnce()的意义与区别

距离看ROS的基础教程已经过去一年半的时间了.时间虽然看起来比较长，但是，今天遇到了一个问题让我对这两句话的意义又有了新的认识，所以晚上睡不着也要把问题记录下来。知识一定要经常复习呀。

ros::spin()

这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。
就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速度没有限制的情况。

ros::spinOnce()

这句话的意思是监听反馈函数（callback）。只能监听反馈，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。
这个函数比较灵活，尤其是我想控制接收速度的时候。配合ros::ok()效果极佳。
例如

ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}

可以控制10Hz速度，运行callback函数，非常方便。
如果只有

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
}

这就等于ros::spin()。

注意

这两个函数只和接收回调函数（callback）有关，和发布并没有关系。如果想循环发布，只能循环写publish()。见参考文献[1]的发布节点示例。
我这次出问题就是和发布弄混了。我以为写了spin()可以循环发布的，后来发现并不是。

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参考文献

1. Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
2. Significance of ros::spinOnce()