ORB-SLAM2应用练习：三维重建系统搭建 (1)

概述

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本博客记录我使用ORB-SLAM2+立体匹配的算法实现一个简单的三维重构系统的过程。

我的思路是这样：从一组双目序列中，得到一条轨迹，在轨迹上对一帧中的两张图作三维重构，并画在帧所在的坐标上，这样就能得到一组数据三维重构的结果。因此，可以用ORB-SLAM2来得到这条轨迹；三维重构需要用到立体匹配的算法，我打算采用opencv封装好的SGBM，但不失扩展性我会采取一些方法保证算法可以随时变更。由于系统在以后有可能变成实时的，因此图像序列来源可以来自真实相机，因此我打算对相机也做一层抽象。最终呈现的效果将会是一幅点图，我打算采用pangolin进行绘图。

综上，我的配置过程和本文章的组织顺序是：

• ORB-SLAM2的封装
• 相机类的抽象
• 立体匹配算法的封装
• 三维重构系统的搭建

开始阐述我的过程之前，首先明确我们的平台和软件工具是：

• window 10
• 64位程序
• vs 2017
• C++

ORB-SLAM2的封装

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我们首先来封装ORB-SLAM2。在这里，我得假设诸位已经成功在目标平台上，成功运行了ORB-SLAM2原始版本的程序。事实上，这篇博客是从[我的上一个系列博客]继承来的，因此我现在的状态是，已经为ORB-SLAM2配置好了各个依赖库，以及以ORB-SLAM2为启动项目，在vs下成功运行了。现在我要做的事情是，将ORB-SLAM2导出为dll，供后面三维重构系统使用。

在vs下配置过导出库的同学都知道，我们需要为被调用到的类加上API宣言，但ORB-SLAM2并不是一个库，它有很多烦人的头文件我们也不会用到，因此我更倾向于将它视为一种服务，我不会在ORB-SLAM2的源码上做修改，而是在ORB-SLAM2的vs工程添加以下两个文件装门用于封装导出：

// SLAM.h
#pragma once
#ifdef SLAM_EXPORTS
#define SLAM_API __declspec(dllexport)
#else
#define SLAM_API __declspec(dllimport)