ORB-SLAM2在window下的配置 (5)

配置Eigen3

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到这里，ORB-SLAM2的依赖库快配置完了，剩下的eigen3和g2o中，我们先配置eigen3，很自然，因为它是g2o的依赖库。

Eigen3是一个数学模版库，因为几乎全部函数、类都是模版，因此它全由头文件组成。换句话说，我们无需为其编译出库文件，只需要将头文件拷贝出来就好了。

Eigen3的下载地址是：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

至于版本，ORB-SLAM2中要求至少是3.1，我们下载最新的就好了。其头文件位根目录的Eigen3文件夹，我们把整个拷贝到XXX/Eigen3/include/下，新建一个vs工程，为其建立一个属性表，并进行测试。

由于只有头文件，属性表仅需要设置包含路径就好了。测试代码如下：

#include <Eigen/Core>

int main()
{
    Eigen::Matrix2f a;
    return 0;
}

其实就测试个头文件能不能正确访问到，没有什么问题的话，我们可以开始g2o的配置了。