ORB-SLAM2在window下的配置 (7)[END]

部署ORB-SLAM2

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此系列博客终于接近尾声，走过前方配置依赖库的漫漫长路，我们终于要来部署ORB-SLAM2了！

ORB-SLAM2源码下载：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

这一次，我们不再用CMake配置工程，我们手动新建一个vs工程，就称为ORB-SLAM2吧，将下载好的源码放在同个目录下，然后右键项目->添加现有代码，将头文件和源文件全部添加进来。

此时随便打开一个.cpp来查看，include头文件那里都会有错，我们需要配置一下属性表。将之前制作的几个依赖库的属性表（OpenCV、Pangolin、DBoW2、Eigen3、g2o）添加到Release x64文件夹下，顺便将编译模式调为Release x64.别忘了，要将关于g2o和DBoW2的头文件都改掉，用尖括号来使用它们。

如果你还看到你的ORB-SLAM2头文件有错，多半是你没把源文件和头文件放在同个目录下（我也不喜欢这么做），这个时候可以右键项目->属性->VC++目录->包含目录，为其添加头文件目录，建议使用相对路径。

好了，先什么都不做，编译一下看看吧。不出意外的话，没有报依赖库的错误，而有不少ORB-SLAM2的错误：

1. 表达式必须含有常量值
2. 不可指定数组类型 float[N][N]
3. “usleep”找不到标识符
4. 表达式计算结果不是常数
5. 无法打开“sys/time.h”
6. 无法打开“stdint-gcc.h”
7. std::vector<int,std::allocator<_Ty>>::vector: 对重载函数的调用不明确

我们来逐一解决，首先，错误1、2是同一种问题，就是使用变量去定义一个数组大小，这在C++标准下是不允许的，但gcc编译器对此支持，想必也是做了转换，我们只要将数组定义的时候用new关键字来定义就好了，如：

// float Distances[N][N</