ORB-SLAM2在window下的配置 (3)

配置Pangolin

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接下来，开始进入有难度的地方了。
Pangolin是一个优秀的绘图库，它是对opengl的一层封装，在ORB-SLAM2中用于可视化的部分。下载地址为：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

从这上面地址下载下来的，应该是其最新的源码，我们可以直接用vs开干，但这样会多出很多工作，包括将源码全部添加到vs工程中，设置一些编译参数等等。这个时候，我们要祭出编译工具，CMake.

打开CMake的GUI程序，可以看到如下画面：

我们只关心上面的source code与build路径的设置，前者对应pangolin的根目录，那里有个总的CMakeList.txt，后者就如平常咱们在linux下编译前建立的build文件夹一样，来放一些杂物和生成后的东西。我们就在pangolin源码根目录下建立一个build文件夹。

设置好路径后，点击下方Configure按钮，此时弹窗出现编译器的选择，我们选vs 2017 win64：

设置完毕后，点击Finish，接下来便是一段时间的等待，设置完成后，CMake中间会多出一些东西，那些是编译选项，滑到最下方，有一个“build shared library”的选项，如果我们勾选它，就能够生成动态链接的库，意味着用pangolin的时候，需要为其配置环境，方法在(1)中谈了两个；如果不勾选它（默认），那么则不需配置环境，但生成的程序体积就大一些。关于这一点，不同情况的选择不一样，往后我不再谈这个问题，环境配置的步骤也会忽略。

再点一次Configure按钮，让中间内容全变成白色（这一步应该可以忽略，但是多点几下，总觉得比较安心），