基于STM32与MPU6050姿态传感器控制舵机运动

  本项目基于STM32F103C8T6最小开发板，可用于舵机云台，机械臂等，同系列SMT32只需要更改芯片类型便可。

   MPU6050姿态传感器是以数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据。 具有131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。 可程式控制，且程式控制范围为±2g、±4g、±8g和±16g的3轴加速器。 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移。 数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷。 运动处理数据库支持Android、Linux与Windows 内建之运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求。 以数位输出的温度传感器 以数位输入的同步引脚(Sync pin)支援视频电子影相稳定技术与GPS 可程式控制的中断(interrupt)支援姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。

   本项目只需MPU6050的SCL和SDA接口，MCU通过这个IIC接口来控制MPU6050，AXCL和 XDA接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引脚最低可以到1.8V，我们 一般直接接VDD即可。

代码如下：

STM32 MPU6050控制舵机
链接: https://pan.baidu.com/s/13nuwcRXNXtPg-lx8gP0wCg?pwd=9iqc 提取码: 9iqc