Ground-Fusion在ubuntu20.04的运行

运行准备

按照原github上，下载安装对应 Eigen 3.3.7, Ceres 1.14,Sophus 和 PCL 1.10 or 1.11。

问题

1、Not Found “include <sophus/se3.h>”/“include <sophus/so3.h>”

再次下载资源非模板类的sophus，同样的安装步骤。

cd ../../Sophus
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make 
sudo make install

再次运行解决。

2、undefined reference to ‘fmt::v10::report_error(char const*)’ ……

fmt的定义问题。
1）查看 /usr/local/lib/libfmt.a文件是否存在，若存在则表明fmt正常安装。
2）打开Ground-Fusion文件Ground-Fusion/src/Ground-Fusion/vins_estimator/CMakeLists.txt文件，将其324行，fmt更改为

/usr/local/lib/libfmt.a

再次运行，解决。

3、/usr/bin/ld: /usr/local/lib/libfmt.a(format.cc.o) : relocation R_X86_64_PC32 against symbol `stderr@@GLIBC_2.2.5’ can not be used when making a shared object

原因可能为fmt下载为静态库，GCC无法与之链接。无需卸载，按照下面代码重新安装fmt即可：

mkdir -p build && cd build
cmake ..  -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC
make
sudo make install

问题解决！

4、vins_node: /usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:734: typename boost::detail::sp_member_access::type boost::shared_ptr::operator->() const [with T = camodocal::Camera; typename boost::detail::sp_member_access::type = camodocal::Camera*]: Assertion `px != 0’ failed

此问题一般为配置文件出现问题。在路径Ground-Fusion/config/realsense添加配置文件 wt_cam.yaml，从本文资源下载。重新编译

成功！