M2DGR_Plus数据集在LVI_sam的运行结果

一、M2DGR_Plus数据集

​
M2DGR_Plus传感器包含一个Robosense 16线Lidar，一个GNSS，一个视觉惯性传感器（V-I Sensor）、一个九轴惯性测量单元（IMU）、一个GNSS-IMU导航系统，一个动作捕捉系统（Motion-capture System）。

二、Tree

rosbag play tree3.bag

直接运行rviz中base_link出现报错，终端警告：没有足够的特征点。

[ WARN] [1712486573.340989979]: Not enough features! Only 1 edge and 1 planar features available.
[ WARN] [1712487618.795513174]: Large bias, reset IMU-preintegration!

查看话题发现，bag中存在 /tf 话题发布，过滤掉该话题创建新的bag。

 rosbag filter tree3.bag tree3_no_tf.bag "topic != '/tf'"

再次run

base_link解决，但仍然存在上相同警告。运行成功，但图像存在漂移。

evo评估

tree：真值 tree3-1：配置文件偏移量设置为0 tree-py：设置偏移量。效果较好。

三、Anomaly

-py：设置偏移量，-1：配置文件偏移量设置为0 。

四、Switch

-py：设置偏移量，0：配置文件偏移量设置为0 。效果较好。

六、Bridge_01

-py：设置偏移量，01：配置文件偏移量设置为0 。完全失败。

七、Bridge_02

-py：设置偏移量，02：配置文件偏移量设置为0 。效果一般。

八、Street_01

-py：设置偏移量，01：配置文件偏移量设置为0 。完全失败。

九、Street_02

-py：设置偏移量，02：配置文件偏移量设置为0 。效果一般，存在一定漂移。

十、Parking_01

-py：设置偏移量，01：配置文件偏移量设置为0 。完全失败。

十一、Parking_02

-py：设置偏移量，02：配置文件偏移量设置为0 。效果一般，欧拉角抖动厉害。

十二、Building_01

-py：设置偏移量，01：配置文件偏移量设置为0 。完全失败。

十三、Building_02

-py：设置偏移量，02：配置文件偏移量设置为0 。建图失败。

总结

运用evo对lvi_sam在m2dgr上的序列进行评估，-py 表示配置文件设置偏移量。
ATE RMSE(m) of lvi_sam:

方法/序列	Anomaly	Switch	Tree	Bridge_01	Bridge_02	Street_01	Street_02	Parking_01	Parking_02	Building_01	Building_02
lvi_sam0	0.048359	0.462585	1.043782	1.438985	63.742425	2.84877	1.36384	3.61579	0.139719	2.676198	1.849332
lvi_sam	0.045775	0.263453	2.264965	1.223112	2.90975	2.810427	2.841433	3.888655	0.087718	2.876445	1.166187
建图大致效果	成功	成功	成功	失败	成功	失败	成功	失败	成功	失败	失败

lvi_sam0代表在配置文件中传感器间的偏移量设置为零。对比发现平移量对lvi_sam精度影响不大。
其中Anomaly、Switch、Tree、Bridge_02、Street_02、Parking_02 建图大致成功。Bridge_02中lvi_sam0存在异常数据，因为在末尾突然存在大的漂移，导致建图失败。如下图所示。