ROS
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[037]ubuntu14.04 + ROS + Kinect2安装
111原创 2020-09-02 14:37:35 · 173 阅读 · 0 评论 -
[028] Gazebo构建Kinect模型,在RVIZ中显示点云PointCloud2出错:点云位姿错误,浮在空中
一、Bug描述1、发生错误的.urdf代码(也不是代码错误,是gazebo的bug)<link name="camera_link"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <sphere radius="0.015" /> </geometry> &原创 2020-06-05 13:24:56 · 2638 阅读 · 6 评论 -
[002] ROS+罗技F710游戏手柄,实现小车遥控控制
这段时间从底层软硬件搭好了一辆差速磁导寻迹小车,鉴于一些场地无法铺设磁道,需要别的控制设备给车轮电机驱动器发送运动指令,恰好实验室闲置一个罗技F710游戏手柄,而且该手柄在ROS环境下有相关的包可以调用。后来参考CSDN上两位博主的文章,终于实现小车的遥控控制。具体实现步骤如下:<1> 安装ROS的joy包 和joystick_driver包,操作码如下:sudo apt...原创 2019-07-09 15:30:09 · 5594 阅读 · 6 评论 -
[000] 电机驱动器Modbus控制模式,CRC16/Modbus 校验码计算代码
这段时间在做一个伺服电机相关的项目,希望能够实时控制电机转速。驱动器支持在485总线通讯下的Modbus速度模式控制,但是每次发送不同的速度指令,都需要在后面附上CRC16高低位校验码,才能成功通讯并控制电机。经过一段时间的摸索,成功实践出如下C++程序。#include <stdio.h>#include <stdint.h> /*高位校验码查询表*...原创 2019-06-29 10:48:47 · 941 阅读 · 0 评论 -
[001] 两个char字符合并成一个char字符串
前段时间做了一个的项目,涉及到串口通信,通信报文格式为0x01 0x22 0xdf ...... 即需要将十进制数据转化成十六进制数据,并按照成对排列的格式组合在一起。进制转换只需循环执行“求商取余”的原则即可,但转换后的十六进制数据都是单个char字符,这就需要将字符两两合并。C/C++实现代码如下:#include <stdio.h>#include <stdin...原创 2019-06-29 11:39:28 · 9218 阅读 · 0 评论 -
[005] ubuntu下绑定USB设备的串口名称(KERNELS硬件端口号绑定)
1、为什么要绑定USB设备的串口名称?用ubuntu系统来做硬件控制的时候,常使用USB串口与传感器或者驱动器进行信息通信。ubuntu系统在开机的时候会为每一个插入的USB设备自动升序命名,如ttyUSB0、ttyUSB1......(有些也会命名为ttyACM0、ttyACM1......),而程序运行时也就直接和这些设备名进行读写操作。但是这里存在一个问题,每次开机后,USB设备名都...原创 2019-08-04 11:25:40 · 2797 阅读 · 2 评论