[037]ubuntu14.04 + ROS + Kinect2安装

1、安装驱动

① 将Kinect2设备插到电脑USB3.0接口上（注意：不要用USB延长线，不要用USB拓展坞，即使是3.0的延长线和拓展坞都不行）。

② 下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

③ 升级deb文件

cd depends
./download_debs_trusty.sh 

④ 安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

⑤ 安装libusb（基于libfreenect2 源码安装）

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

⑥ 安装OpenGL（GLFW3）（基于libfreenect2 源码安装）

在ubuntu14.04中，使用库文件安装方式无法找到安装包libglfw3-dev，可以使用源码安装，这在libfreenect2 源码中可以找到。

cd libfreenect2/depends
sh install_ubuntu.sh
sudo dpkg -i debs/libglfw3*dev

由于使用工控机NUC，没有GPU，所以没有安装OpenCL。

⑦ 编译库

cd ..
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

⑧ 更改USB接口权限

sudo cp ~/libfreenect2/platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/

⑨ 运行Demo程序

重新拔插Kinect2的USB接口，然后运行如下命令。

cd ~/Downloads/libfreenect2/build
./bin/Protonect

2、安装ROS包iai_kinect2

① 下载编译

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

② 运行节点

注意，以下命令（大多数教程）只适用于GPU版本的launch启动，常规工控机无法使用：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

CPU版本的启动方式如下：

<1> cmake与eigen3做版本匹配

~/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_registration路径下，编辑CMakelists.txt文件，在

find_package(Eigen3)

前添加

SET(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_MODULE_PATH} /usr/share/cmake-2.8/Modules) 

保存，返回~/catkin_ws/路径，执行catkin_make命令，再次编译这个ROS包。

<2> 运行ROS节点

roscore

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _depth_method:=cpu _reg_method:=cpu

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

出现图像：

参考链接