考古ros turtlebot仿真

turtlebot

是已有的硬件ros机器人，为了方便入门上手，有合成好的简单的gazebo仿真世界供于入门学习，现在已经有高版本turtlebot3,但是一些比较老的、感觉还行的书还沿用了旧版的turtlebot，本篇仅仅做简单的记录。turtlebot3 也已经有大佬做了　请移步大佬帖子

简单的准备

首先下载turtlebot的仿真世界模型

// melodic是版本　根据自己的更改
sudo apt-get install ros-melodic-turtlebot-gazebo

启动

roscore

// 启动世界　３的话就是turtlebot3_gazebo 也可以打开看看
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

打开之后就会看到这样

配置ｒｖｉｚ

如果想用现成就可以直接

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_gazebo_rviz.launch

如果想要自己添加topic则先直接打开

rviz

首先将global options的fixed frame设为odom因为第一次，没建图不能用map
之后在左下角ａｄｄ中，添加topic
需要添加的有：
①LascerScan　添加后更改topic为/scan
②Map topic更改为/map
③TF Frames仅留下base_link和odom即可
④Path

这些做完是还没能看到图的

切记切记 都做完以后再做slam

rosrun gmapping slam_gmapping

这会感觉就来了

移动她带她四处走走

打开键盘控制输入

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

一定要在这个terminal控制，其操控方式分别为：ijl，——前进 左转 右转 后退
uom.——左前转 右前转 左后转 右后转
走完一遍大致图就能做出来了 最后保存 （尽量别撞了，撞了以后图就会不准，她会觉得自己一直在走）
保存路径自选

//保存路径自选
rosrun map_server map_saver -f ~/catkin_ws/src/turtlebot/turtlebot_simulations/turtlebot_gazebo/map

/***********************************************************************************************/

之后？等我再学学