ROS环境安装与简单程序小海龟实现

一、ROS简介

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ROS安装

2.1添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2.3安装ROS

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

2.4初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

问题1：
使用sudo rodep init出现sudo rosdep：找不到命令提示的错误。

解决方法：

sudo apt install python-rosdep

问题2：
出现ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.的错误。

解决方法：
输入以下命令修改host文件：

sudo gedit /etc/hosts

在第一行添加raw.githubusercontent.com的ip地址，再进行初始化:
其中的ip是通过https://site.ip138.com进行输入raw.githubusercontent.com查询获取得到，任意选择一个

2.5设置环境变量

这行命令也与ubuntu的版本有关：

     echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

运行下面的命令让环境变量生效ÿ