本文介绍了在Ubuntu系统中处理SSH连接问题、ROS2的一键安装与卸载方法，涉及密钥生成、SSH配置、输入法设置、用户和组管理，以及常见问题的解决策略。
目录
Ubuntu挂起
/etc/systemd/logind.conf
HandleLidSwitch=suspend
改为
HandleLidSwitch=ignoreROS2
一键安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 一键卸载
sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove
sudo apt remove ros-humble-* && sudo apt autoremove查看信息
ros2 doctor --reportSSH
查看服务
如果你遇到无法通过SSH连接到服务的问题，这里提供一个故障排除的步骤列表，来帮助你诊断并解决问题。
1. 检查SSH服务状态
首先，检查SSH服务器是否正在运行。你可以在服务器上使用以下命令来检查SSH服务（通常为 sshd）的状态：
1sudo systemctl status sshd
如果服务未运行，可以尝试启动SSH服务：
1sudo systemctl start sshd
如果你使用的是没有systemd的系统，可以尝试以下命令：
1sudo service sshd status 2sudo service sshd start
或者：
1sudo /etc/init.d/sshd status 2sudo /etc/init.d/sshd start
2. 检查网络连接
确保你的计算机和服务器之间的网络连接是正常的。你可以使用 ping 命令来测试网络连通性：
1ping [服务器的IP地址或主机名]
如果 ping 命令失败，这意味着你的计算机无法到达目标服务器。这时候需要检查网络设置和连接。
3. 检查防火墙设置
在服务器端和客户端是否有防火墙规则阻止了SSH连接：
- 在服务器端，检查是否有防火墙规则阻止了SSH端口（默认为端口22）：
1sudo ufw status
或者使用 iptables：
1sudo iptables -L
- 在客户端，检查是否有本地防火墙规则或者安全软件阻止了出站SSH连接。
4. 验证SSH端口
确保SSH服务器监听的是正确的端口，可以通过查看 sshd 配置文件确定：
1cat /etc/ssh/sshd_config | grep Port
默认端口是22，但有时可能会被更改为别的端口。
5. 使用更详细的日志信息调试
在尝试连接时，可以在客户端用 -v 参数来获取更详细的输出信息，这可以帮助诊断具体是什么问题：
1ssh -v [用户名]@[服务器的IP地址或主机名]
查看输出中提到的错误信息，它可以指明连接失败的原因（例如认证错误、连接超时等）。
6. 检查权限
某些权限问题也可能导致SSH连接失败。确保你的服务器上的 ~/.ssh/ 目录和相关文件（如 authorized_keys）的权限设置正确：
1chmod 700 ~/.ssh 2chmod 600 ~/.ssh/authorized_keys
7. 检查认证信息
如果使用密钥认证，确保你的私钥在客户端机器上是可用的，且服务器的 authorized_keys 文件包含了对应的公钥。
8. 查看日志文件
客户端和服务器端的SSH日志可以提供有用信息：
- 在服务器端，SSH日志通常包含在
/var/log/auth.log、/var/log/secure或/var/log/sshd。 - 在客户端，
-v参数提供的详细输出包含了客户端的日志信息。
查看这些日志文件，可能能找到SSH连接失败的原因。
9. 检查认证尝试次数
如果尝试了多次错误的认证，某些服务器配置会阻止来自该IP的进一步尝试。如果怀疑是这种情况，可以尝试重置或从另一个IP地址尝试连接。
按照这些步骤检查和排除问题，通常可以解决SSH连接问题。如果问题仍然存在，可能需要更深入地检查服务器配置和网络环境。
安装
sudo apt install openssh-server
sudo systemctl status ssh
sudo systemctl enable --now ssh
sudo systemctl disable --now ssh生成密钥
ssh-keygen -t rsa -C "xx@alibaba-inc.com"
1.参数解释：
-t 表示ssh的密钥类型，常用的有：rsa、ed25519、dss。
-C 注释或称名称标识，此值随意。
注：
①在Linux、macOS系统下直接在命令行中输入上述命令即可。
②在Windows系统下需要安装Linux模拟环境，最简单的方式就是安装Git。Git的如下目录中已经默认安装了文件：usr/bin/ssh-keygen.exe。所以在Git Bash命令行里直接输入上述命令也可以生成密钥。
2.执行上述命令后，根据出现的提示连续按3次回车键即可。
3.在用户根目录下的.ssh目录下可以看到生成2个文件：id_rsa（私钥文件）、id_rsa.pub（公钥文件）。我们需要的是公钥文件。
注：
①私钥和公钥的文件名称是根据命令中输入的密钥类型来命名的，比如类型为ed25519，则会生成id_ed25519和id_ed25519.pub文件。
②在Linux系统下的路径一般是：/home/username/.ssh/id_rsa.pub。
③在macOS系统下的路径一般是：/Users/username/.ssh/id_rsa.pub。
④在Windows系统下的路径一般是：C:/Users/username/.ssh/id_rsa.pub。
生成known_hosts
命令 ssh-keygen -f "/home/wp/.ssh/known_hosts" -R "192.168.1.10" 在 SSH（安全外壳协议）中用于管理已知主机文件。这里具体的命令含义如下：
-f "/home/wp/.ssh/known_hosts": 这个参数指定了 known_hosts 文件的路径。known_hosts 文件是SSH客户端存储它之前连接过的远程主机的SSH指纹的地方。SSH客户端利用这个文件来验证未来连接中主机的身份。
-R "192.168.1.10": 这个参数告诉 ssh-keygen 从 known_hosts 文件中删除所有属于指定主机名或者IP地址的密钥。在这个例子中，指定的是IP地址 192.168.1.10。
当你连接到SSH服务器时，服务器的主机密钥会被存储在 known_hosts 文件中。如果主机密钥发生变化（这可能发生在服务器重新安装或SSH服务器的密钥重新生成的时候），SSH客户端会警告你存储的密钥与 known_hosts 文件中的密钥不匹配。这是为了防止中间人攻击的安全特性。
如果你知道主机密钥的变化是合法的（例如，服务器被有意重新配置了），你可以使用上面的命令从 known_hosts 文件中删除旧的密钥。删除条目后，当你下次连接到该主机时，SSH客户端会将其视为一个新主机，要求你确认添加新密钥，并且会将新的指纹存储在 known_hosts 文件中。
ssh-keygen -f "/home/wp/.ssh/known_hosts" -R "192.168.1.10"遇到问题
问题描述：
with **** port 22: no matching host key type found. Their offer: ssh-rsa
具体做法：
到当前用户目录下的.ssh文件中创建config文件（config没有后缀），使用记事本打开添加如下
~/.ssh/config
Host *
HostkeyAlgorithms +ssh-rsa
PubkeyAcceptedKeyTypes +ssh-rsa编译问题
问题一
CMake Error in CMakeLists.txt:
Imported target "PkgConfig::GST" includes non-existent path
"/usr/local/include/gstreamer-1.0"
in its INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES. Possible reasons include:
* The path was deleted, renamed, or moved to another location.
* An install or uninstall procedure did not complete successfully.
* The installation package was faulty and references files it does not
provide.
需要重新指定自定义安装路径更新 CMakeLists.txt
根据 GStreamer 实际安装的路径，你可能需要在 CMakeLists.txt 中更新路径设置。如果你使用 pkg-config 和 find_package，确保 PKG_CONFIG_PATH 环境变量包含了 GStreamer 的 .pc 文件所在的路径：
export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/path/to/gstreamer/pkgconfig然后在 CMakeLists.txt 中，你可以通过调用 find_package 或 pkg_check_modules 来加载 GStreamer 的配置：
find_package(PkgConfig)
pkg_check_modules(GST REQUIRED gstreamer-1.0)修改导入目标的属性
如果上面的方法不起作用，或者你的项目直接设置了导入目标的属性，你可以使用 set_target_properties 来更改 INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES 的值：
set_target_properties(PkgConfig::GST PROPERTIES
INTERFACE_INCLUDE_DIRECTORIES "/path/to/custom/gstreamer/include"
) 在这里，把 /path/to/custom/gstreamer/include 替换成 GStreamer 实际的安装路径（绝对路径）。
完成上述修改后，重新运行 CMake，看看问题是否解决。如果仍然有问题，请根据 CMake 的输出进行进一步的调试。
问题二
E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/george-edison55/cmake-3.x/ubuntu bionic Release” 没有 Release 文件。 N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。 N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节
该错误发生是因为你尝试访问的PPA（个人软件包存档）可能不再存在，或者不支持你所使用的Ubuntu版本（在这个例子中是Ubuntu 18.04，代号Bionic）。
要解决这个问题，你可以尝试以下步骤：
-
移除有问题的PPA： 你可以使用
add-apt-repository命令来移除这个PPA：sudo add-apt-repository --remove ppa:george-edison55/cmake-3.x如果这个命令不能工作，你也可以直接编辑
/etc/apt/sources.list文件或者/etc/apt/sources.list.d/目录下的相关文件来移除引用该PPA的行。 -
更新软件包列表： 在移除PPA后，运行
apt update来更新软件包列表：sudo apt update -
安装CMake： 如果你移除该PPA是因为想安装CMake的最新版本，你可以尝试从官方的Ubuntu软件库安装CMake（可能不是最新版本），或者从官方CMake网站下载并安装最新的CMake版本。
从Ubuntu软件库安装：
sudo apt install cmake或者，你可以访问CMake的官方下载页面（https://cmake.org/download/）来下载并安装最新版本的CMake。
-
可选：添加官方CMake APT仓库： CMake提供了官方APT仓库，你可以从中安装最新的CMake。按照以下步骤添加CMake仓库并安装CMake：
# 首先，添加CMake的官方APT仓库GPG密钥 sudo apt-key adv --fetch-keys https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc # 然后，添加CMake的官方APT仓库 sudo apt-add-repository 'deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ bionic main' # 更新软件包列表 sudo apt update # 安装CMake sudo apt install cmake
执行上述任一步骤后，错误应该会被解决。如果你选择添加官方CMake APT仓库，你将能够安装并使用较新版本的CMake。
更换源
ubuntu22.04
sudo vi /etc/apt/sources.list
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
ubuntu18.04
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
添加输入法
fcitx5环境及步骤
软件点击“语言支持”，然后里面选择中文和英语，一般情况下安装ubuntu22.04系统时候，选择中文，就直接是这个配置。
图中的“键盘输入法系统”，需要命令行下载一下才有选项。 整个复制下面命令，在命令窗口运行⭐（操作一）
sudo apt install fcitx5
fcitx5-chinese-addons
fcitx5-frontend-gtk3 fcitx5-frontend-gtk2
fcitx5-frontend-qt5 kde-config-fcitx5
它意思是安装了三部分基本内容： Fcitx 5 主程序 中文输入法引擎 图形界面相关
输入法包安装
以上安装好fcitx5框架了，接下来安装输入法。这两个命令，选择一个运行就行了⭐（操作四）省事点可以全安装:
sudo apt install fcitx5 fcitx5-*
或者简化一下只需要以下安装，也就足以正常输入中文了:
sudo apt install fcitx5 fcitx5-frontend-qt5 fcitx5-frontend-gtk3 fcitx5-frontend-gtk2 fcitx5-chinese-
新建用户
#dongyuanxin_2016150127是用户名称
sudo useradd -r -m -s /bin/bash dongyuanxin_2016150127。
sudo passwd dongyuanxin_2016150127
其中参数的意义如下：
-r：建立系统账号
-m：自动建立用户的登入目录
-s：指定用户登入后所使用的shell
输入ls /home/，可以看到用户目录被成功创建了：
修改用户权限(添加root权限）
这里采用修改/etc/sudoers文件的方法分配用户权限。因为此文件只有r权限，在改动前需要增加w权限，改动后，再去掉w权限
sudo chmod +w /etc/sudoers
sudo vim /etc/sudoers
# 添加下图的配置语句，并且保存修改
sudo chmod -w /etc/sudoers
到此，新用户创建成功，并且用户目录被创建，权限也分配成功。如下图所示：
增加用户到某个组里
创建一个用户组,用户名称:dockergroup
groupadd docergroup
增加上面新建的用户账号到某个组里
usermod -g dockergroup docker
这里docker是用户名，相当于上面的dongyuanxin_2016150127;
删除用户
删除用户的操作分为 3 步：
1)执行userdel：
sudo userdel dongyuanxin_2016150127
2)删除用户目录：
sudo rm -rf /home/dongyuanxin_2016150127
3)删除用户权限相关配置：删除或者注释掉/etc/sudoers中关于要删除用户的配置，否则无法再次创建同名用户。
4)从某个组里取消这个用户
gpasswd -d username groupname
注意：如果直接用useradd添加用户的话，可能出现没有home下的文件夹，以及shell无法自动补全的显现。出现此问题只要修改/etc/passwd下的/bin/sh为/bin/bash即可。
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