前言
Shader所需要的数学基础和线性代数（矩阵）息息相关，因为在渲染管线中涉及到多个坐标空间之间的变换。不论是矢量还是坐标，在不同的坐标空间中变换时，需要借助矩阵来完成变换。一下是对矩阵基本概念以及一些基本运算的复习（就当复习线性代数了哈哈）
一、笛卡尔坐标系
在复习矩阵之前，一个非常重要的东西是坐标系的表示。坐标系是点和向量的基础，毕竟是在坐标系中进行各种各样的变换。
一个最基本的坐标系是笛卡尔坐标系，包括二维笛卡尔坐标系和三位笛卡尔坐标系，这里着重记录三维笛卡尔坐标系
在三维笛卡尔坐标系中，我们需要定义三个互相正交的坐标轴，这三个坐标轴的交点称为原点。三个坐标轴被称为基矢量，一般来说其长度为1，这样的基矢量被称为标准正交基。如果长度不唯一，则其为正交基
左手坐标系与右手坐标系
对应判断正向旋转的法则：左手法则与右手法则
Unity中使用的坐标系
在Unity中，随着对象的不同，所使用的坐标系也不相同
对于模型空间和世界空间
Unity使用的是左手坐标系
对于观察空间
Unity使用的是右手坐标系
摄像机前向是z轴负方向
二、点和矢量
矢量：n维空间中一种包含了模和方向的有向线段
点：n维空间中的一个位置
矢量运算
1.矢量和标量乘
公式非常简单
k
v
=
(
k
v
x
,
k
v
y
,
k
v
z
)
kv=(kv_x,kv_y,kv_z)
kv=(kvx,kvy,kvz)
类似的，标量除
v
k
=
(
x
,
y
,
z
)
k
=
1
k
(
x
,
y
,
z
)
=
(
x
k
,
y
k
,
z
k
)
\frac{v}{k}=\frac{(x,y,z)}{k}=\frac{1}{k}(x,y,z)=\left(\frac{x}{k},\frac{y}{k},\frac{z}{k}\right)
kv=k(x,y,z)=k1(x,y,z)=(kx,ky,kz)
2.矢量加减法
a
+
b
=
(
a
x
+
b
x
,
a
y
+
b
y
,
a
z
+
b
z
)
a+b=(a_x+b_x,a_y+b_y,a_z+b_z)
a+b=(ax+bx,ay+by,az+bz)
a
+
b
=
(
a
x
+
b
x
,
a
y
+
b
y
,
a
z
+
b
z
)
a+b=(a_x+b_x,a_y+b_y,a_z+b_z)
a+b=(ax+bx,ay+by,az+bz)
几何意义：
加法即将两个矢量首尾相接之后，从第一个矢量的起点指向第二个矢量的终点的矢量
减法两个矢量起点相接，由减向量终点指向被减向量终点
3.矢量的模
∣ v ∣ = ( v x ) 2 + ( v y ) 2 + ( v z ) 2 |v|=\sqrt{(v_x)^2+(v_y)^2+(v_z)^2} ∣v∣=(vx)2+(vy)2+(vz)2
4.单位矢量
v ^ = v ∣ v ∣ , v 是 任 意 非 零 矢 量 \hat{v}=\frac{v}{|v|},v是任意非零矢量 v^=∣v∣v,v是任意非零矢量
5.矢量点积
a ∙ b = ( a x , a y , a z ) ∙ ( b x , b y , b z ) = a x b x + a y b y + a z b z a\bull b=(a_x,a_y,a_z) \bull(b_x,b_y,b_z)=a_xb_x+a_yb_y+a_zb_z a∙b=(ax,ay,az)∙(bx,by,bz)=axbx+ayby+azbz
6.投影
例如a在b上的投影
p
=
∣
a
∣
c
o
s
θ
p=|a|cos\theta
p=∣a∣cosθ
b在a上投影
p
=
∣
b
∣
c
o
s
θ
p=|b|cos\theta
p=∣b∣cosθ
7.叉积
形如a x b样子的符号叫做矢量的叉积
计算公式如下
a
×
b
=
(
a
x
,
a
y
,
a
z
)
×
(
b
x
,
b
y
,
b
z
)
=
(
a
y
b
z
−
a
z
b
y
,
a
z
b
x
−
a
x
b
z
,
a
x
b
y
−
a
y
b
x
)
a\times b=(a_x,a_y,a_z)\times(b_x,b_y,b_z)=(a_yb_z-a_zb_y,a_zb_x-a_xb_z,a_xb_y-a_yb_x)
a×b=(ax,ay,az)×(bx,by,bz)=(aybz−azby,azbx−axbz,axby−aybx)
叉积是一个比较特别的运算，不满足交换律也不满足结合律
其结果的模为
∣
a
×
b
∣
=
∣
a
∣
∣
b
∣
s
i
n
θ
|a\times b|=|a||b|sin\theta
∣a×b∣=∣a∣∣b∣sinθ
方向为与a，b互相垂直，具体是朝上还是朝下要通过右手法则来判断
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