【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析(solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等)

https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接
1、五自由度机器人运动学分析
在这里插入图片描述

连杆编号

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

由此可得

所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:在这里插入图片描述

二、robotic toolbox工具机器人建模

clear
clc
%      theta     d          a     alpha    sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0])
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