https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接
1、五自由度机器人运动学分析
连杆编号
由此可得
所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:
二、robotic toolbox工具机器人建模
clear
clc
% theta d a alpha sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0])
https://download.csdn.net/download/yjw0911/19827907下载链接
1、五自由度机器人运动学分析
连杆编号
由此可得
所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:
二、robotic toolbox工具机器人建模
clear
clc
% theta d a alpha sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0])