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1、五自由度机器人运动学分析
连杆编号
由此可得
所以,坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为:
二、robotic toolbox工具机器人建模
clear
clc
% theta d a alpha sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0]);
L(2)=Link([0 0 760 0 0]);
L(3)=Link([0 0 0 pi/2 0]);
L(4)=Link([0 858 0 pi/2 0]);
L(5)=Link([0 0 100 0 0]);
robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人'); %建立模型
robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数
robot.plotopt = {'workspace',[-2500,2500,-2500,2500,-2500,2500],'tilesize',2500}; %设置模型空间大小和地砖大小
robot.teach; %画出模型并进行调控
robot.plot([0 pi/3 pi/3 0 pi/3])%输入一定参数后机器人图形
hold on;
机械臂在[0 pi/3 pi/3 0 pi/3]的关节角度的下,显示的图形如下:
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咨询链接:matlab正逆运动学分析与轨迹规划