【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析（solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等）

已于 2022-08-16 21:58:54 修改
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分类专栏： 机器人学习 文章标签： 学习
于 2021-06-25 17:20:42 首次发布
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1、五自由度机器人运动学分析
在这里插入图片描述

连杆编号

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

由此可得

所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：在这里插入图片描述

二、robotic toolbox工具机器人建模

clear
clc
%      theta     d          a     alpha    sigma
L(1)=Link([0 0 150 pi/2 0])
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article-五自由度机械臂运动学分析（三转动+两移动自由度）
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D-h表如下[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(data:image/svg+xml;utf8,)]**[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gtcrHorV-1666495203286)(data:image/svg+xml;
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