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机器人学习
文章平均质量分 55
CAE工作者
这个作者很懒,什么都没留下…
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多地图-RRT算法规划路径
【代码】多地图-RRT算法规划路径。原创 2023-08-20 23:22:56 · 319 阅读 · 0 评论 -
article-六轴机械臂(带抓手)运动学分析+轨迹规划
D-h表如下****正运动学分析%输入JD,即6个关节变量的值,求解正运动方程T =[end%JD为输入的1*6的数组,代表6个关节变量endend。原创 2023-08-19 13:46:23 · 1854 阅读 · 1 评论 -
机械臂-五次多项式与三次多项式对比
五次多项式与三次多项式算法。原创 2023-08-16 22:52:23 · 546 阅读 · 1 评论 -
直线插补算法示例
【代码】直线插补算法示例。原创 2023-08-14 23:53:03 · 276 阅读 · 0 评论 -
六轴机械臂码垛货物堆叠仿真
六轴机械臂码垛货物堆叠仿真。原创 2023-08-14 20:53:51 · 414 阅读 · 0 评论 -
重型并串式液压机械臂建模与simscape仿真
重型并串式液压机械臂建模与simscape仿真原创 2023-08-06 22:42:31 · 575 阅读 · 0 评论 -
article-六轴可视化机械臂仿真(三维模型导入matlab)
六轴可视化机械臂仿真(三维模型导入matlab)原创 2023-07-10 23:26:24 · 590 阅读 · 0 评论 -
圆弧插值算法(有代码)
如图4-3所示,OoXoYqZo坐标系中存在 A(x,Jy,2小B(x2, 2.z2), C(2,Yg, z)构成的空间圆弧,A、B、C三点以A点建立新的坐标系0,XYZ.其中Z轴坐标都为0,此时空间圆弧就转换到了平面圆弧进行插值规划轨迹。设某插补点在坐标系 中坐标为[Rxo, Ryo, R2o],通过位姿变换得到坐标系 下的坐标[Rx1, Ry1, R23]设定起始点为(4,3,3) 终点为(3,1,-1) ,中间点为(2,2,0), 插补次数N=21,圆弧运动轨迹共插入20个中间点。原创 2023-07-09 21:11:59 · 2704 阅读 · 0 评论 -
多个六轴机械臂联合作业搬运仿真(机器人工具箱)
三个六轴机械臂连续搬运作业仿真(机器人工具箱)1、建立三个六轴机械臂、工作平台与货物。2、整个仿真视频如下。原创 2023-07-06 23:49:55 · 553 阅读 · 0 评论 -
六轴机械臂搬运仿真(机器人工具箱)
六轴机械臂搬运仿真(机器人工具箱)1、建立机械臂模型 工作台、货物。其他运动过程见下载代码。原创 2023-07-04 23:49:06 · 900 阅读 · 0 评论 -
article-6-pss 并联六自由度机构轨迹规划
6-pss 并联六自由度机构轨迹规划原创 2023-06-18 14:42:37 · 561 阅读 · 0 评论 -
article-六轴码垛机器人admas正逆运动学仿真
六轴码垛机器人admas正逆运动学仿真原创 2023-05-24 22:50:57 · 1205 阅读 · 0 评论 -
平面五连杆机构分析
平面五连杆机构分析原创 2023-05-23 23:41:24 · 1291 阅读 · 0 评论 -
[机器人学习]-树莓派6R机械臂运动学分析
所设计的机器人由多个连杆机构组成,其关节类型包括旋转关节和移动关节两种。利用Matlab中机器人仿真工具箱Robotics Tool中Link和SerialLink两个函数可建立机器人模型[ ]。式中,theta为关节变量;alpha为扭转角;sigma表示关节类型(0为旋转关节,1为移动关节);前四个参数分别对应表1中的 , , ,。%输入JD,即6个关节变量的值,求解正运动方程。6的数组,代表6个关节变量。原创 2022-12-17 18:40:30 · 1131 阅读 · 0 评论 -
article-五自由度机械臂运动学分析(三转动+两移动自由度)
D-h表如下[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9C5pdIGG-1666495203285)(data:image/svg+xml;utf8,)]**[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-gtcrHorV-1666495203286)(data:image/svg+xml;原创 2022-10-23 11:24:56 · 2291 阅读 · 0 评论 -
机械臂B样条插补+带源代码
figure1=figure(‘Color’,[1,1,1],‘Position’,[485,180,536,325],‘Name’,‘B样条末端运动轨迹’);figure2 = figure(‘Color’,[1,1,1],‘Position’,[485,180,684,330],‘Name’,‘关节角度’);‘view’,[40 31],‘delay’,0.001,‘trail’,{‘r’,‘LineWidth’,4},‘nowrist’) %显示三维动画。% 创建 xlabel。...原创 2022-08-17 21:50:20 · 1728 阅读 · 0 评论 -
六自由度机械臂雅可比矩阵计算
外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-MZgxHrGU-1660735004146)(media/ef186a475bac2a9cf751347c644eba92.png)]%空间雅可比,即空间固定坐标形下的雅克比矩阵,参考现代机器人学5.1.1。%工具坐标系下的几何雅可比矩阵,雅可比将关节空间速度映射到末端效应器速度(相对于基坐标系)。%Jn 关节速度映射到世界坐标系下末端执行器空间速度,几何雅可比。%%计算工具坐标系下的雅可比矩阵。...原创 2022-08-17 19:46:02 · 3058 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】机械臂抓手matlab运动学与admas动力学分析
需要三维模型、admas源文件、matlab代码等可付费联系博主,或者扣扣2386317960。关键的四个点轨迹线与运动学分析一致,可以判断仿真关节设置正确。仿真设置驱动构件速度设置。原创 2022-07-28 19:44:34 · 747 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】机构运动学分析与matlab仿真(三维模型+word报告+matlab程序)
三自由度机构运动学分析与matlab仿真(三维模型+word报告+matlab程序)原创 2022-07-23 17:11:40 · 623 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】六自由度puma560轨迹规划画圆(末端指向有有圆心)-matlab代码
matlab代码下载视频五次多项式子代码t_array=linspace(0,4,length(q_array));%指定起止时间v_array=linspace(0,0,length(q_array)-2);%指定起止速度v_array=[0,v_array,0];%指定起止速度a_array=linspace(0,0,length(q_array)-2);%指定起止加速度a_array=[5,a_array,5];%指定起止加速度t六自由度puma560轨迹规划画圆.........原创 2022-07-02 17:11:32 · 2491 阅读 · 0 评论 -
【机器人】Car-Like小车移动机器人控制实验(word报告+matlab程序代码)
实验目的:把移动机器人运动看成单纯控制问题,提升学生的移动机器人基础理论水平和专业技能。在构建Car-Like小车运动曲线规划、运动学、动力学、控制器模型的基础上,完成Car-Like小车跟踪曲线仿真。Car-Like小车,由直流电机通过减速齿轮带动后轮旋 转驱动小车以速度V前进;由舵机驱动前轮转向,转向角为𝜙。......原创 2022-06-17 21:51:53 · 2048 阅读 · 1 评论 -
【机器人学习】六自由度机械臂动力学分析(扭矩计算)
代码下载链接%%动力学clcclear allclose alldeg = pi/180;%动力学连杆参数建模示意L1= Revolute(‘d’, 0, ‘a’, 0, ‘alpha’, 0,‘modified’, …‘I’, [0.1183 -0.0001 0.0001;-0.0001 0.1182 0.0001;0.0001 0.0001 0.0140], …‘r’, [0.0002 0.0002 0.1264], …‘m’, 5.6431, …‘Jm’, 2.2e-4, …原创 2022-05-30 15:18:37 · 2958 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】六足机器人simulink仿真(运动学分析与步态仿真)
模型与代码下载链接分析内容有:六角画圆,单腿画三角形整体直行求逆函数代码:%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%输入腿的足尖坐标和ID号即可得到腿的三个关节角%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%function [q1 ,q2, q3] = ikinematics(x ,y, z, ID)L0=1.3716;L1 = 0.66;L2 = 0.94;原创 2022-05-29 16:51:24 · 2976 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】UR六自由度机器人运动学分析与轨迹规划(三次多项式、五次多项式、过渡)
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85451711下载链接六轴机械臂本体由6个可重组的关节模组、连接部件、底座、末端部件组成,如下图所示,定义底部为第一关节(Jiont 1,其它关节命名同上)。机械臂的参数如表2.1所示。机械臂的尺寸如图2.2所示。.........原创 2022-05-24 16:44:12 · 1150 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】机器人轨迹规划A※算法代码
下载链接clcclear allclose alldisp('A Star Path Planing start!!')p.start=[1,1]; %起始点p.goal=[10,3]; %目标点p.XYMAX=11; obstacle=GetBoundary(p);%得到边界数据nObstacle=20;obstacle=GetObstacle(nObstacle,obstacle,p);path=AStar(obstacle,p);figure(1)if length(ob原创 2022-05-23 14:49:55 · 554 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】PUMA560等其他机器人运动学分析与轨迹规划 +gui界面设计
资料下载链接:https://download.csdn.net/download/yjw0911/85419668下载链接关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划画圆其他功能测试matlab代码function varargout = RobotStudio(varargin)% ROBOTSTUDIO MATLAB code for RobotStudio.fig% ROBOTSTUDIO, by itself, creates a new ROBOTSTUDIO or原创 2022-05-19 23:38:10 · 1180 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】六足机器人的步态分析与稳定行走(分析报告+matlab代码)
下载链接原创 2022-05-17 10:27:14 · 5239 阅读 · 1 评论 -
【机器人学习】蛇形机械手(七自由度)D-H建模、正运动学分析与轨迹规划
资料下载链接https://download.csdn.net/download/yjw0911/85383686clear;clcclose all% theta d a alpha qlim offsetL(1) = Link( ‘d’, 0.49825 , ‘a’ , 0 , ‘alpha’, pi/2 ,‘offset’,0);L(2) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.122 , ‘alpha’, 0原创 2022-05-15 21:13:15 · 1256 阅读 · 1 评论 -
【机器人学习】六自由度机器人轨迹规划+Plot3D仿真
资源下载链接https://download.csdn.net/download/yjw0911/85383558clc;clear;close allL(1)=Link(‘revolute’,‘d’,0.05,‘a’,-0.0195,‘alpha’,pi/2,‘offset’,pi);L(2)=Link(‘revolute’,‘d’,0,‘a’,0.32,‘alpha’,0,‘offset’,pi/2);L(3)=Link(‘revolute’,‘d’,0,‘a’,0.23,‘alpha’原创 2022-05-15 20:05:59 · 735 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】 四足机器人(单腿三自由度)正运动学与轨迹规划仿真(solidwork三维模型+matlab代码)
资料下载链接solidworks三维模型clear;clcclose all% theta d a alpha qlim offsetL(1) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0 , ‘alpha’, pi/2 ,‘offset’,-pi/3,‘modified’);L(2) = Link( ‘d’, 0 , ‘a’ , 0.04206 , ‘alpha’, 0 , ‘offset’,pi/6, ‘modified原创 2022-05-15 19:11:38 · 1974 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】五自由度手指机器人运行学分析与轨迹规划
下载链接https://download.csdn.net/download/yjw0911/85383017solidworks三维模型,分析右测手指。D-H建模运动空间轨迹规划原创 2022-05-15 18:37:40 · 281 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】UR10机器人轨迹规划+运动空间+分析报告
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85382948下载链接SOLIDWORSKS三维模型deg = pi/180;% robot length values (metres)a = [0, -0.612, -0.5723, 0, 0, 0]';d = [0.1273, 0, 0, 0.163941, 0.1157, 0.0922]';alpha = [1.570796327, 0, 0, 1.570796327, -1.570796327,原创 2022-05-15 18:28:01 · 1628 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】abb工业机器人运动学分析与圆弧轨迹规划(三维模型+matlab代码)
下载链接solidworks模型D-H建模圆仿真过程视频过程:原创 2022-05-15 12:38:11 · 2175 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】PUMA560机器人运动控制+matlab程序+word文档
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85354191下载链接原创 2022-05-12 10:38:29 · 851 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】abb机器人运动学分析与轨迹规划(三维模型+matlab代码+word报告)
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85324501下载链接原创 2022-05-09 00:02:57 · 1157 阅读 · 0 评论 -
【机器人仿真】matlab机器人三维plot3d末端拾取搬运仿真
下载链接clear;close allclc;L(1)=Link(‘revolute’,‘d’,0.02012,‘a’,-0.0105,‘alpha’,pi/2);L(2)=Link(‘revolute’,‘d’,0.0055,‘a’,0.095,‘alpha’,0,‘offset’,pi/2);L(3)=Link(‘revolute’,‘d’,0,‘a’,0.106,‘alpha’,0,‘offset’,0);L(4)=Link(‘revolute’,‘d’,0,‘a’,0.06012,‘a原创 2022-04-28 22:54:00 · 925 阅读 · 1 评论 -
【机器人学习】gluon_6l3机器人D-H建模+轨迹规划+simscape仿真
https://download.csdn.net/download/yjw0911/85179886下载链接添加链接描述原创 2022-04-19 21:37:05 · 1914 阅读 · 5 评论 -
【机器人学习】三自由机器人正逆运动学分析+matlab代码+直线轨迹与圆轨迹
下载链接:https://download.csdn.net/download/yjw0911/85111527clcclear allclose allM=300;l=150;L=50;t=0:0.01:2pi;%圆的角度r=50;%圆的角度x=rcos(t);%圆轨迹x的坐标y=rsin(t);%圆轨迹y的坐标phi=pi/6;%代表末端的姿态% x=-50:0.01:50;%x的范围TE3=[1 0 L;0 1 0;0 0 1];for i=1:1:length(t)TEO原创 2022-04-11 20:10:48 · 1916 阅读 · 2 评论 -
【机器人学习】平台并联机构matlab逆解
代码下载连接:添加链接描述https://download.csdn.net/download/yjw0911/85104479clcclear allclose all%动静平台初始相对位置XP = 0;YP = 0;ZP = 271.8;X = 0;Y = 0;Z = 0;ROLL = 0;PITCH = 0;YAW = 0;P = [ X+XP; Y+YP; Z+ZP ];move_R = 213.1339;base_r = 308;%动静平台铰点分布up_ang原创 2022-04-10 13:45:02 · 1750 阅读 · 0 评论 -
【机器人学习】Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码
下载地址https://download.csdn.net/download/yjw0911/850032781、三维模型正逆运动分析过程:Delta机器人三维模型+正逆运动学分析+matlab代码资料https://download.csdn.net/download/yjw0911/85003278原创 2022-03-19 16:38:56 · 2875 阅读 · 0 评论